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张立群

作品数：1 被引量：6H指数：1
供职机构：北京理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇视觉伺服
  • 1篇伺服
  • 1篇粒子滤波
  • 1篇滤波
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人视觉
  • 1篇机器人视觉伺...

机构

  • 1篇北京理工大学

作者

  • 1篇赵清杰
  • 1篇陈云蛟
  • 1篇张立群

传媒

  • 1篇北京理工大学...

年份

  • 1篇2008
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于粒子滤波的雅可比矩阵在线估计技术被引量：6
2008年
研究基于图像的机器人视觉伺服技术中雅可比矩阵的在线估计方法.以雅可比矩阵的元素构成系统状态向量,将问题转化为对系统的状态估计问题.引入非线性非高斯系统的粒子滤波算法,在该算法的框架下在线估计图像雅可比矩阵.以非高斯环境下二自由度机械手跟踪运动目标这一应用背景为例,分别对新提出方法与已有基于Kalman滤波的估计方法进行了实验比较.结果证明,前者具有更高的估计精度和更强的鲁棒性,基于粒子滤波的方法不仅可以避免系统标定,而且对系统噪声的类型没有具体要求.
赵清杰陈云蛟张立群
关键词：机器人视觉伺服雅可比矩阵粒子滤波
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共1页<1>
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