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手工自蔓延高温合成焊接: 手工自蔓延焊接是基于燃烧合成技术的一种新型焊接方法,将可进行自蔓延反应的焊药制成小巧轻便的燃烧型焊条,用火柴点燃该焊条,即可实施焊接。该技术不需电源和其它设备,携带方便,操作简单,在野外或战场等特殊情况下可便捷地进行应急...; 李志尊辛文彤李宝峰武斌张金明; 关键词：手工自蔓延焊接燃烧合成燃烧型焊条焊药; 文献传递

带有非线性扰动的时变时滞系统的稳定性准则被引量：11: 2017年; 研究了带有非线性扰动的时变时滞系统的稳定性问题.基于时滞分割方法,提出了保守性更小的系统稳定性分析准则.利用一个自由参数将时滞区间分割为2个子区间,进而构造了含有时滞分割点状态信息和3重积分项的Lyapunov-Krasovskii泛函,并采用自由矩阵积分不等式界定泛函导数中的交叉项.基于Lyapunov稳定性定理,得到了以线性矩阵不等式描述的时滞相关型稳定性准则.数值算例表明该稳定性准则能够得到更大的时滞上界,与已有结果相比具有更小的保守性.; 武斌王长龙徐锦法胡永江; 关键词：区间时变时滞 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函

小型尾坐式飞行器自适应SRUKF姿态算法: 2014年; 针对小型尾坐式飞行器姿态估计问题,设计了由陀螺、加速度计、磁强计组成的姿态测量系统。为了抑制MEMS陀螺漂移导致的姿态误差,以四元数为状态变量,以加速度计和磁强计的输出作为观测变量,建立了滤波模型。采用平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)对传感器信息进行融合,保证了滤波算法的数值稳定性。由于小型尾坐式飞行器抗干扰能力弱,引入自适应算法,解决了量测信息受到干扰时滤波精度下降的问题,提高了系统的鲁棒性和可靠性。仿真结果表明,存在外界磁场干扰时,姿态误差小于1°。通过实际飞行实验,验证了算法的可行性。; 武斌陈鹏胡永江王长龙; 关键词：自适应

小型尾坐式飞行器航姿参考系统被引量：1: 2015年; 针对小型尾坐式飞行器姿态实时解算问题,研究了低成本的航姿参考系统(AHRS)。由于MEMS惯性器件精度较低,设计了混合卡尔曼滤波器,以姿态四元数和陀螺随机漂移为状态变量,抑制了载体长时间飞行时陀螺漂移造成的累积误差。由于加速度计输出值在除重力加速度之外的附加加速度较大时不可信,完善了判断载体运动状态的方法,根据加速度计的实际输出,选择加速度值或者磁场强度作为观测量。实验结果表明,设计的算法在精度和计算效率方面都能满足控制系统的需求,更加适用于对实时性有较高要求的飞行器。; 武斌陈鹏胡永江王长龙

小型尾坐式飞行器航姿测量系统设计与验证被引量：4: 2017年; 针对小型尾坐式飞行器航姿测量问题,设计了航姿测量系统。采用四元数法更新航姿参数再转换成欧拉角输出。由于小型尾坐式飞行器姿态变化范围大,针对传统四元数到欧拉角的转换算法在扰动下航向和姿态角易发生振荡的问题,提出了一种改进的全姿态四元数转换到欧拉角的转换算法,通过分析姿态矩阵中元素的符号,由四元数得到两组欧拉角,以姿态控制利益为牵引,选择正确的一组。针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法在外界噪声干扰下测量精度降低的问题,引入自适应算法,使量测噪声统计特性随噪声的变化而自适应的调整,提高系统的抗干扰能力。针对小型尾坐式飞行器姿态易突变的问题,设计了强跟踪滤波器,利用多个渐消因子减小历史数据在测姿中的作用,提高当前信息的比重,提高系统对突变姿态的跟踪精度。最后,通过实验验证了全姿态解算算法、自适应UKF滤波算法和强跟踪算法的可行性,实验结果表明了设计的航姿测量系统对小型尾坐式飞行器的适用性。; 胡永江武斌陈鹏王长龙

手工自蔓延高温合成焊接: 手工自蔓延焊接是基于燃烧合成技术的一种新型焊接方法,将可进行自蔓延反应的焊药制成小巧轻便的燃烧型焊条,用火柴点燃该焊条,即可实施焊接。该技术不需电源和其它设备,携带方便,操作简单,在野外或战场等特殊情况下可便捷地进行应急...; 李志尊辛文彤李宝峰武斌张金明; 关键词：手工自蔓延焊接燃烧合成燃烧型焊条焊药; 文献传递

小型尾坐式飞行器大机动飞行姿态算法研究: 2014年; 小型尾坐式飞行器大机动飞行时,姿态角变化范围大,传统四元数到欧拉角转换算法无法求解其全部姿态。对传统算法进行了改进和完善,提出一种全角度转换算法,该算法适用的欧拉角范围为(-180°,+180°)。采用该算法,克服了传统算法有扰动时在转换边界极易产生振荡的缺陷,同时保证了姿态变化的连续性,符合控制利益。仿真结果表明所提算法可行。; 武斌陈鹏胡永江王长龙; 关键词：飞行姿态

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武斌