耿亮
- 作品数：9 被引量：1H指数：1
- 供职机构：上海大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人
- 本发明涉及一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人，包括转动平台、底座支架、动平台、精密球铰连接副、串联第一关节、运动末端、底座、第一杆、第二杆、第三杆。第一杆和第二杆结构相同，此二杆均通过第一铰链穿过并连接在转...
- 李静叶飞耿亮王梓睿禹壮沈南燕
- 文献传递
- 一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法
- 本发明涉及一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法，所述方法建立一种三自由度并联机构等效机构，将原串并联机器人转化为由等效机构和两串联关节组成的五自由度串联机构，设末端刀具沿基坐标系Z轴旋转方向自由度为寄生...
- 沈南燕耿亮李静袁恒名王梓睿陆宁和
- 文献传递
- 五轴联动3D打印平台
- 本发明提供了一种五轴联动3D打印平台，其包括平台机架等，平台机架的左侧设有第一导杆固定座和第二导杆固定座，第二导杆固定座位于第一导杆固定座的后方，第一Y轴导杆、第二Y轴导杆分别通过第一导杆固定座、第二导杆固定座固定且第一...
- 张海光薛宇李健耿亮胡庆夕
- 文献传递
- 一种冗余约束并联机构运动学分析
- 2019年
- 从一种冗余约束并联机构在实际应用中的运动控制出发,对该并联机构进行运动学分析。针对并联机构的逆运动学建模问题,通过对其结构约束条件的分析,求解出并联机构部分末端位姿变量的值,从而确认其末端独立的位姿变量,进而完成并联机构的逆运动学求解。针对并联机构的正运动学建模问题,采用中间变量法分别确认其关节变量、末端位姿变量与中间变量之间的函数关系,从而完成并联机构的正运动学求解。基于建立的运动学模型,对并联机构运动空间进行分析,为实际应用提供理论指导。
- 沈南燕禹壮李静叶飞耿亮王梓睿
- 关键词：并联机构正运动学逆运动学
- 一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法
- 本发明涉及一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法。本方法是：将角度传感器安装在串并联机器人末端法兰盘的安装槽中，并用螺钉固定，测量得到机器人在大地坐标系下绕x轴和绕z轴的姿态角。通过坐标转化，大地坐标系下的...
- 沈南燕禹壮耿亮叶飞李静张俊
- 一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法
- 本发明涉及一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法。本方法是：将角度传感器安装在串并联机器人末端法兰盘的安装槽中，并用螺钉固定，测量得到机器人在大地坐标系下绕x轴和绕z轴的姿态角。通过坐标转化，大地坐标系下的...
- 沈南燕禹壮耿亮叶飞李静张俊
- 文献传递
- 一种冗余约束并联机构模态分析被引量：1
- 2019年
- 本文从并联机构在实际应用中的动力学性能出发,为了分析其主要部件的各阶固有频率,本文首先基于ANSYS有限元分析方法对并联机构及其重要零部件进行了模态分析,然后基于LMS的实验方法对并联机构的主要零部件模态进行测试,最后通过对两种方法获取的一阶固有频率的对比,验证了ANSYS有限元分析方法求解计算模态的有效性。其中基于ANSYS有限元分析方法的计算模态求解讨论了并联机构的动力学性能,基于LMS的实验模态测试与基于ANSYS的计算模态测试形成对照。通过上述研究为并联机构结构参数的优化设计提供了理论依据,并为其在实际应用中避免共振现象提供了理论指导。
- 沈南燕禹壮李静叶飞耿亮王梓睿
- 关键词：并联机构
- 一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法
- 本发明涉及一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法，所述方法建立一种三自由度并联机构等效机构，将原串并联机器人转化为由等效机构和两串联关节组成的五自由度串联机构，设末端刀具沿基坐标系Z轴旋转方向自由度为寄生...
- 沈南燕耿亮李静袁恒名王梓睿陆宁和
- 一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构
- 本发明涉及一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构，包括五自由度串并联机器人、机器人安装平台、头架、尾架、分度锁紧装置、驱动装置，所述五自由度串并联机器人安装于机器人安装平台上，所述头架、尾架对称安装于所...
- 沈南燕耿亮李静王梓睿
- 文献传递
