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刘冠华
刘冠华
作品数:
6
被引量:6
H指数:1
供职机构:
解放军理工大学
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发文基金:
中国博士后科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
文化科学
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合作作者
张胜
解放军理工大学
方向
解放军理工大学
李裕春
解放军理工大学
武双章
解放军理工大学
郭涛
解放军理工大学
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一种自充气球形机器人
本发明公开了一种自充气球形机器人,包括中空长轴,中空长轴位于气囊球形壳内部,中空长轴两端对称设置左直行驱动电机和右直行驱动电机,其中左直行驱动电机的输出轴与左传动轴的一端相连,左传动轴的另一端通过左压盘与气囊球形壳的内壁...
张胜
尹照华
方向
李裕春
武双章
罗先南
刘冠华
况懿
张健令
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一种用于水下目标磁法探测的测网及其测量方法
本发明公开了一种用于水下目标磁法探测的测网,包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚,所述缆绳为防水绳,通过活扣垂直连接一条锚绳;锚绳为防水绳,一端连接缆绳,另一端连接铅锚;浮球为泡沫球,浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点;铅锚为球...
张胜
方向
李裕春
杨力
郭涛
武双章
张健令
况懿
尹照华
刘冠华
文献传递
基于反馈线性化的软壳体球形机器人纵向运动控制
被引量:6
2017年
针对球形机器人运动强烈的非线性,考虑自主研制的软壳体球形机器人弹性变形特性和与地面接触状态的不同,为了对球形机器人的纵向运动位置和姿态进行镇定控制,研究设计一种基于反馈线性化方法的控制器。基于动力学普遍原理建立球形机器人纵向纯滚动的动力学模型,通过对模型分析得到了该机器人运动性能优于硬质球壳机器人的结论。通过对系统的能量分析,提出一种适用于多输入多输出系统的反馈线性化控制方法,保证机器人纵向滚过角度跟踪期望值的同时收敛到稳定姿态。通过Matlab-Simulink仿真验证了该控制器的有效性。
张胜
方向
赵志成
刘冠华
关键词:
球形机器人
多输入多输出
一种用于水下目标磁法探测的测网
本实用新型公开了一种用于水下目标磁法探测的测网,包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚,所述缆绳为防水绳,通过活扣垂直连接一条锚绳;锚绳为防水绳,一端连接缆绳,另一端连接铅锚;浮球为泡沫球,浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点;铅锚...
张胜
方向
李裕春
杨力
郭涛
武双章
张健令
况懿
尹照华
刘冠华
文献传递
一种水下目标磁法探测方法
本发明公开了一种水下目标磁法探测方法,其中使用的测网结构包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚,所述缆绳为防水绳,通过活扣垂直连接一条锚绳;锚绳为防水绳,一端连接缆绳,另一端连接铅锚;浮球为泡沫球,浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接...
张胜
方向
李裕春
杨力
郭涛
武双章
张健令
况懿
尹照华
刘冠华
一种自充气球形机器人
本实用新型公开了一种自充气球形机器人,包括中空长轴,中空长轴位于气囊球形壳内部,中空长轴两端对称设置左直行驱动电机和右直行驱动电机,其中左直行驱动电机的输出轴与左传动轴的一端相连,左传动轴的另一端通过左压盘与气囊球形壳的...
张胜
尹照华
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