夏禹
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学宇航学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- Hexapod平台参数设计优化被引量：5
- 2008年
- 针对工程应用中的Hexapod平台参数设计优化问题进行研究。Hexapod的上下平台半径被选作设计变量,同时分析了其运动约束条件,包括杆作动器的伸缩范围,铰链转角,作动杆间的干涉条件等,其中对杆间干涉约束进行了简化处理。此外,设计变量上下限、各平移或转动自由度上的行程要求等也被作为约束考虑。目标函数以工作空间、承载能力和运动逆解精度等量度的加权形式表示,由此建立了参数优化问题的模型,该问题用遗传方法求解。数值仿真表明,经参数优化后的Hexapod平台满足所有考虑的工程要求;对比等杆长的Cubic构形Hexapod,所设计的Hexapod平台在工作空间、承载能力方面具有明显优势,从而证明了该参数优化方法的有效性和实用性。
- 夏禹黄海
- 关键词：参数设计
