刘洋
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
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- 下肢外骨骼机器人动力学参数辨识与步态跟踪
- 2022年
- 为了提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪的精度,对于下肢外骨骼二连杆动力学模型,提出一种静态与动态结合的参数辨识的实验方法,并结合穿戴者人体参数,得到人机协同系统精确的动力学模型。采用基于模型上界的滑模控制,并引入低通滤波器,进行MATLAB步态跟踪仿真。经仿真表明,髋关节和膝关节转矩的实验测量值与理论计算值的波形基本一致,动力学参数辨识结果正确;基于滑模控制的人机协同系统能够实现髋关节和膝关节对参考步态轨迹的精准跟踪,低通滤波器能够有效减小滑模控制引起的高频抖振。这为下肢外骨骼动力学参数辨识提供了一种解决方案,为基于模型的控制方法提供了一种参考模型,为下肢外骨骼人机协同系统的步态轨迹精准跟踪提供了一种参考方法。
- 刘洋刘洋彭世国廖维新
- 关键词：外骨骼机器人动力学模型参数辨识滑模控制
- 下肢外骨骼机器人动态建模与步态跟踪LQR控制被引量：3
- 2021年
- 针对下肢外骨骼机器人步态轨迹与参考轨迹存在较大跟踪误差的问题,提出一种线性二次型调节器(LQR)控制方法来取代常规PD控制。根据牛顿-欧拉方程和系统参数辨识,建立人机一体化的下肢外骨骼机器人系统的动态模型,并进行LQR控制参数设计和稳定性分析。仿真和实验结果表明,基于LQR控制的下肢外骨骼机器人能很好地跟踪步态参考轨迹,误差比PD控制更小。上述建模方法和控制策略有效,为下肢外骨骼机器人的研究和设计提供参考。
- 刘洋刘洋彭世国杜玉晓
- 关键词：动态模型线性二次型调节器
