姜冬冬
- 作品数：4 被引量：27H指数：3
- 供职机构：同济大学机械与能源工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 白车身焊接机器人干涉问题研究被引量：11
- 2011年
- 以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立白车身焊接机器人关节包络简化模型,根据多机器人间的启动时间差和焊点优先权设置,提出一种机器人干涉规避算法,解决多机器人在焊接生产线上的动态干涉问题,最后用ROB-CAD软件建立KUKA机器人仿真模型,验证了该算法的正确性。
- 刘海江张春伟姜冬冬
- 关键词：白车身焊接机器人仿真
- 采用ADAMS的五自由度抛光机械手仿真分析被引量：3
- 2010年
- 用机器人运动学的知识求出机械手的雅可比矩阵,用UG软件对五自由度抛光机械手进行三维实体建模,通过UG和ADAMS接口直接导入到ADAMS软件中,在此基础上进行五自由度抛光机械手的运动仿真分析,得到五自由度抛光机械手手腕关节的位移变化曲线,为机械手设计的改进和完善提供依据。
- 刘海江姜冬冬张春伟
- 关键词：运动学UG软件ADAMS软件
- 侧围工位多机器人防干涉问题研究被引量：6
- 2011年
- 以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立车身侧围工位多机器人关节简化模型,通过构造机器人空间距离矩阵,提出一种多机器人干涉算法,成功解决多机器人在车身侧围工位生产线上的干涉问题,最后用ROBCAD软件建立KUKA机器人仿真模型,验证了该算法的可行性。
- 刘海江姜冬冬张春伟
- 关键词：车身侧围机器人生产线仿真
- 基于遗传算法的白车身机器人焊接路径规划被引量：10
- 2011年
- 分析了轿车白车身制造过程中机器人拼焊工位焊接路径规划的特征,将焊点与机器人的工具原点抽象为空间点,根据图论理论建立各点的关系图.将约束条件转化为局部有向关系矩阵,以机器人空间运动最短距离为目标,建立货郎担问题数学模型,利用遗传算法求解.依据关系矩阵产生合法初始种群,并确定选择、交叉、变异等遗传算子,以MATLAB语言编程计算.行李箱盖补焊工位焊接路径规划结果表明,该方法能够对机器人焊接路径合理规划,规划方案已成功用于工程实际.
- 张春伟刘海江姜冬冬
- 关键词：白车身机器人焊接有向图遗传算法货郎担问题
