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张书阁

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：西北工业大学计算机学院更多>>
发文基金：陕西省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇样条插值
  • 1篇遗传算法
  • 1篇裕度
  • 1篇三次样条
  • 1篇三次样条插值
  • 1篇人机
  • 1篇稳定裕度
  • 1篇机器人
  • 1篇仿人机器人
  • 1篇改进遗传算法
  • 1篇步态
  • 1篇步态规划
  • 1篇插值

机构

  • 1篇西北工业大学

作者

  • 1篇史豪斌
  • 1篇李学思
  • 1篇王聪
  • 1篇张书阁

传媒

  • 1篇计算机工程

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究
2016年
针对当前仿人机器人步态规划方法模型复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划方法。基于零力矩点稳定性原则,给出仿人机器人动态步态稳定性评价函数。将全向步态分解为直向步行和姿态旋转2个独立分运动,利用三次样条插值对直向步态轨迹进行规划,并给出加入位姿旋转后的合运动解算方法。利用改进遗传算法以步态稳定性和速度为目标对插值参数进行优化。实验结果表明,该方法在保证仿人机器人步态高稳定裕度的前提下,可实现更快速的步行。
李学思史豪斌张书阁陈泫文王聪
关键词：遗传算法仿人机器人步态规划三次样条插值稳定裕度
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