程瑞锋
- 作品数：10 被引量：20H指数：3
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 基于连续时间广义预测校正的水下非线性追踪博弈控制被引量：2
- 2018年
- 针对复杂环境下的追踪控制问题,提出了一种基于连续时间广义预测校正的水下非线性追踪博弈控制算法.利用连续时间广义预测对目标机动偏离趋势进行在线预测补偿校正,将机动目标紧缩于最大捕获概率扇面之内,同时引入零效控制参数和连续时间广义预测校正算法,解决了微分对策动态博弈剩余时间难于估计的问题,提高了系统的响应速度.将算法应用于水下非线性追踪博弈的验证结果表明,该算法兼顾了控制约束与干扰抑制性能,能够实时有效地对抗初始偏差和随机扰动,不仅具有良好的导引效果,而且有效提高了系统对环境干扰的鲁棒性.
- 程瑞锋刘卫东高立娥康智强
- 关键词：连续时间广义预测控制补偿校正
- 基于微分对策的水下主动防御拦截导引方法
- 2016年
- 针对来袭水下目标机动方式的无法预知的问题,为实现精确拦截,以目标捕获条件为约束,设计了一种用于水下机动目标拦截的微分对策导引律。以微分博弈理论为基础,构造用于双边最优控制的二次型性能指标,利用伴随原理求解终端问题的方法导出具有状态反馈形式"零效脱靶量",并以其为性能指标设计用于航向角控制的微分对策制导律。通过对机动目标的跟踪拦截表明:该制导律对目标机动方式具有较强的鲁棒性,与最优导引相比,对机动目标的拦截精度高,可满足水下拦截作战技术需求。
- 程瑞锋刘卫东高立娥张建军
- 关键词：微分对策制导律拦截脱靶量
- 水下微分对策协同拦截制导策略被引量：2
- 2016年
- 为提高对未知目标的拦截能力,基于博弈理论,研究了一种由水下拦截器和我方舰艇协同防卫来袭目标的微分制导策略。该策略在三方对策关系基础上,结合视线指令构造协同约束,建立三方自导约束模型,以终端脱靶量和最小能量为性能指标进行协同对策制导律设计。利用伴随原理解决终端问题方法导出具有反馈控制的"零效脱靶量",并以滚动时域法对制导参数进行实时预测。通过对可捕获条件下不同制导方式来袭目标的拦截仿真表明:在相同条件下,该制导策略弹道性能良好,不受目标机动形式的限制,具有较强的鲁棒性和稳定性。
- 刘卫东程瑞锋高立娥张建军
- 关键词：协同作战
- 多约束受扰追踪的微分对策滚动时域轨迹优化
- 2017年
- 针对复杂洋流干扰环境下水下多约束追踪问题,提出一种滚动时域非线性微分对策控制策略.基于智能体自导探测信息,建立水下追踪相对运动模型与追踪过程约束.通过分析追踪特性,确立以相对运动信息为变量的微分对策模型,结合零效控制和滚动预测算法的实施,设计出一种考虑过程约束和干扰的具有终端约束的水下追踪制导律.对不同期望终端交会角进行追踪的仿真结果表明,该制导策略能有效对抗干扰、实时调整约束,具有良好的时效性和较强的鲁棒性.
- 程瑞锋刘卫东高立娥康智强
- 关键词：微分对策
- 基于协同防御的水下拦截组合制导
- 2018年
- 拦截器协同对抗来袭目标的组合制导策略;该策略在三方运动关系基础上,得出视线制导的相互约束关系,将优化控制与海战博弈相结合,建立协同防御微分对策模型;根据水下拦截器的反馈控制回路,采用伴随原理求解终端问题的方法,进行具有协同特性的最优导引与微分对策制导律设计;对两种拦截制导效果进行性能比较,表明基于协同防御的最优导引与微分对策制导组合制导控制系统对水下拦截器的机动性能要求低,能有效完成拦截,具有较强的鲁棒性。
- 程瑞锋刘卫东高立娥康智强
- 关键词：协同防御
- 基于改进的Fisher准则玉米种子果穗检测方法
- 2018年
- 采用机器视觉检测玉米种子果穗的大小、形状、纹理和颜色等特征,传统方法检测非常有限而且不能满足检测效率。采用了logistic回归线性判别分析方法、感知机准则、最小二乘法和Fisher方法对比,利用变化的Fisher准则根据类间离散度误差矩阵与类内离散度重建误差矩阵之比的最大值确定投影方向,对果穗进行分类。通过融合Fisher判别分析方法进行检测中进行检测,通过大量实验和其他方法对比,实验证明Fisher能够高效率高精度的对玉米种子果穗进行分类检测。
- 康智强康智强袁朝辉
- 关键词：机器视觉FISHER判别
- 协同微分对策制导参数及性能分析
- 2017年
- 为有效提高复杂水声对抗环境下拦截器的作战效能,寻求最佳制导参量范围,文中对协同微分制导参数约束条件和过程误差敏感性进行了分析.在建立三方对抗协同微分对策制导线性化伴随模型的基础上,根据追逃微分界栅原理分析对策空间,推导拦截器与舰船的加速度对抗系数及时间常数比的解析形式,并利用伴随理论定性分析导引探测误差、舰船机动和机动过载比等因素对微分制导拦截性能的敏感性,得出制导系统参数与制导性能的关系,预估舰船最佳机动时机.仿真结果表明,通过制导参数约束转换,舰船以最佳时机规避,可有效增强拦截器的作战效能.
- 程瑞锋刘卫东高立娥康智强
- 关键词：微分对策
- 未知环境下水下机械手智能抓取的自适应阻抗控制被引量：6
- 2019年
- 为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运动特征,利用模糊推理方法在线调整抓取力的期望值,并根据期望抓取力与实际抓取力的误差设计自适应比例-积分-微分(PID)控制器来调整期望位置,以实现在跟踪目标位置的同时对期望抓取力信号的跟踪,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验.结果表明:自适应阻抗控制方法在自由空间和约束空间均具有良好的力、位移的跟踪性能;对期望抓取力的实时调整满足抓取目标的多样性,期望位置的自适应调整能够实现对期望抓取力的跟踪.
- 张建军刘卫东李乐程瑞锋郑海峰
- 关键词：水下机械手阻抗模型模糊推理递推最小二乘法
- 水下机械手主从遥操作双边控制策略被引量：5
- 2016年
- 水下机械手在操作过程中存在抓取对象未知、临场性差的问题,深水环境下较低的能见度限制了机械手的作业。针对此问题提出了带力觉感知的主从式遥操作双边控制系统。主手采用模糊自适应阻抗控制方法,从手采用积分滑模变结构控制方法。通过Liewellyn绝对稳定性准则分析了整体系统的稳定性。搭建了单自由度双边遥操作系统平台,在Matlab Simulink下进行了相关仿真。仿真表明:主手控制提高了透明性以及系统鲁棒性;从手控制克服了外界干扰及消除了滑模控制的抖振问题,从手具有很好的力/位移跟踪主手的能力;整体系统具有很好的稳定性和可行性。
- 刘卫东张建军高立娥程瑞锋
- 关键词：遥操作控制滑模控制模糊规则数学模型MATLAB
- 重叠轨道融合传动带的硬币分拣机器的创新设计被引量：5
- 2017年
- 第五套人民币硬币分拣机的分拣原理是根据该套硬币的直径大小设计不同带有下落口的轨道,由于硬币大小不同所以分拣轨道下落口大小也不同,主要的创新是这些轨道重叠在一起,硬币滑行道到重叠轨道中分拣不同面值大小的硬币。根据这个原理设计的硬币自动分拣机,包括输送模块、分离模块和计数模块。输送模块主要作用是将硬币在输送带上输送到硬币轨道口,硬币在输送带上利用辊子和刮片板进行单层化铺平和分列排队;分离模块主要作用是将进入轨道的硬币在皮带的带动动力下水平并行滑行,这些轨道的底层重叠在一起,每个轨道中沿硬币运动方向设有若干口径,这些口径是根据硬币大小设计的从小到大的出币口,这种方法可以高效准确的分拣每个轨道中不同面值大小的硬币;计数模块主要作用是设置在各个滑道中的红外传感器,各个红外传感器连接单片机实现计数和数值统计。实验证明该分拣机可以高效准确地实现对我国第五套人民币大批量硬币进行分离和计数,而且效率高、准确性高。
- 康智强程瑞锋何秋明
- 关键词：分拣人民币硬币传送带
