刘昱
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制被引量：3
- 2013年
- 离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.
- 刘昱马保离
- 关键词：LYAPUNOV方法
- 离轴式拖车移动机器人的直线路径跟踪控制
- 研究离轴式拖车移动机器人系统的直线路径跟踪问题。首先利用鲁棒相对阶方法对系统误差模型进行近似反馈线性化,然后基于反步法和Lyapunov方法构造出三种跟踪控制律。只要牵引车的运动线速度有界且不趋于零,所设计的控制律均可以...
- 刘昱马保离
- 关键词：反步设计
- 文献传递
