蒋鑫
- 作品数：3 被引量：10H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学航空宇航学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：天文地球交通运输工程电子电信更多>>
- 一种单目视觉信息辅助惯性导航算法被引量：4
- 2018年
- 为满足高性能自主导航的要求,解决单一惯性导航系统定位误差不断积累的问题,考虑利用相机元件采集的视觉图像信息校正定位解。提出一种基于无损卡尔曼滤波的多速率数据融合算法,在有图像信息的每个时刻利用多视图的几何约束来校正,有效解决单一惯性导航定位的漂移问题;分析多速率数据融合的算法,并与普通多传感器同步融合的单速率算法做出比较;最后采用车载传感器采集的数据进行实验。实验结果表明视觉辅助惯性导航能够有效地抑制单一惯性导航定位漂移的问题,并且与单速率数据融合算法相比,该多速率数据融合算法的定位精度更高。
- 王晨琳刘海颖蒋鑫
- 关键词：视觉信息惯性导航
- 状态约束卡尔曼滤波的导航定位精度分析被引量：3
- 2018年
- 针对满足一些状态约束的线性系统,通常的卡尔曼滤波未能有效利用状态约束信息,从而限制了导航定位解算性能的问题,该文将线性系统的状态约束条件融入卡尔曼滤波中,充分利用状态约束信息,对比分析了准确测量法、估计投影法、系统投影法和滑动时域估计法4种状态约束下的卡尔曼滤波方法,以提高卡尔曼滤波的导航状态估计精度。以陆地车辆导航定位的状态估计为对象,对比分析了非约束卡尔曼滤波和带有状态约束的卡尔曼滤波的状态估计精度,结果表明,状态约束卡尔曼滤波可以明显提高导航定位精度。
- 周晓敏刘海颖蒋鑫夏露
- 关键词：卡尔曼滤波导航定位
- 正逆向滤波在惯性卫星组合导航中的应用被引量：3
- 2017年
- 为满足高性能惯性/全球卫星导航系统(GPS)组合导航的要求,进一步提高卡尔曼滤波算法在组合导航定位中的解算精度,考虑利用逆向数据处理和加权平滑的融合算法,提出一种正逆向融合的卡尔曼滤波算法应用于惯性/GPS的松组合导航中。分析了正逆向融合的卡尔曼滤波算法的解算方法,并与普通正向卡尔曼滤波算法做出比较。实验部分采用车载传感器采集的实测数据,通过对两种方法解算结果的误差分析,表明了正逆向融合的滤波算法在定位精度方面优于传统正向滤波算法。
- 蒋鑫刘海颖岳亚洲张墨起
- 关键词：全球定位系统惯导组合导航滤波算法
