卢琼琼
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：安徽工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家级大学生创新创业训练计划安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双半转腿式机器人运动稳定性分析
- 2016年
- 提出一种新型的双半转腿式机器人,主要由车体支架、两条轮腿及其轮腿支架组成。根据双半转腿式机器人的步行运动特点,将机器人的一个完整步行周期分为4腿支撑阶段和双腿支撑阶段。针对双腿支撑阶段的稳定性问题,提出3点假设,将机器人的跨步过程简化成一个支点不变、摆长不断变化的倒立摆模型。以机器人平地行走为例,分别建立机器人各杆件的质心坐标方程,并推导出机器人的质心运动方程。根据机器人倒立摆模型,分析影响其运动稳定性的因素。以此为基础,利用MATLAB软件对机器人平地行走时的质心姿态、质心速度以及后跨步杆端部位姿进行仿真,仿真结果表明,双半转腿式机器人的平地运动是稳定的。
- 徐学坦汪永明卢琼琼宋嵩孙应秋
- 关键词：倒立摆模型稳定性
