杜凯
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程兵器科学与技术机械工程更多>>
- 反导武器悬浮子弹抛撒防御来袭目标效能设
- 2017年
- 由于母弹的高转速,被抛撒出的悬浮子弹具有较高的牵连转速,柔性伞是无法在这复杂的高转速下起悬浮作用的。针对上述难点,提出了一种小型的伞式悬浮装置,在旋转离心力作用下,伞式悬浮装置快速展开,展开后是呈刚性状态的。为预测装置的效能,先对装置进行了理论分析,再利用Fluent软件对比分析了三种伞型的气动阻力特性,及利用ADAMS建立三维动力学模型仿真,分析了诸偏差因素对悬浮子弹系统效能的影响。研究成果为提高整体悬浮子弹抛撒目标效能提供了一定的理论依据。
- 柏锴霖钱建平李珂杜凯
- 关键词：动力学仿真
- 基于改进克隆选择的移动机器人路径规划被引量：4
- 2017年
- 针对障碍物已知的全局路径规划问题,提出了一种基于改进克隆选择的移动机器人路径规划方法,详细介绍了该算法的主要设计思想与算法流程。采用栅格法建立机器人工作的环境模型,并对克隆选择算法进行了两处改进:对抗体进行接种疫苗操作,提高了抗体的亲和度,加快了算法收敛速度;引入了抗体浓度的概念,保证了群体在进化过程中的多样性。最后对算法进行了仿真实验,验证了其可行性;并与遗传算法进行对比,结果表明改进克隆选择算法规划出的路径质量更高,收敛速度更快,还能有效地防止早熟收敛与局部收敛。
- 周文明张年松杜凯
- 关键词：克隆选择路径规划接种疫苗亲和度
- 一种排爆机械臂控制系统设计被引量：3
- 2017年
- 针对具有危险的特种环境,设计一种可以代替人工作业的排爆机械臂。该机械臂采用嵌入式控制系统,以DSP为中央处理核心,用5个步进电机配合铝制合金搭建机械臂硬件结构,利用DSP增强型PWM模块驱动步进电机,上位机采用PC机进行控制,矩阵式键盘作为输入输出模块,控制机械臂,仿生模仿人手的各类运动。实验结果表明:该机械臂有强的承重能力,调节快,实验过程无震荡,达到了设计要求。
- 杜凯张年松贾召敏
- 关键词：排爆机器人DSP步进电机PWM
- 排爆机器人稳定平台优化控制仿真研究
- 2017年
- 针对稳定平台优化控制过程中,由于载体运动频率较高,扰动力矩影响较大,传统PID控制算法由于适应性不强,抗耦合性能弱等缺点,已不能满足排爆机器人稳定平台基本的控制要求,通过分析稳定平台的结构和工作原理,对传统算法进行改进,分别设计模糊控制器和神经网络PID控制器对稳定平台系统进行控制,并通过MATLAB及Simulink工具箱进行仿真。结果表明,神经网络PID控制算法具有更好的动态性能和抗干扰性能,具有优于经典P1D控制算法和模糊控制算法的控制效果,为排爆机器人的稳定作业提供了保证。
- 杜凯张年松
- 关键词：模糊控制优化控制计算机仿真
