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秦彪
作品数:
1
被引量:6
H指数:1
供职机构:
北京信息科技大学智能机器人技术研究所
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发文基金:
国家科技重大专项
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
李天剑
北京信息科技大学智能机器人技术...
黄民
北京信息科技大学智能机器人技术...
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北京信息科技...
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1篇
2011
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模糊PID在管道机器人电缆恒张力控制中的应用
被引量:6
2011年
针对管道机器人电缆的恒张力控制,在采用常规的PID控制器的基础上,利用模糊PID控制算法,实现PID控制参数的自动调整。利用Matlab软件对模糊PID控制系统在阶跃信号下的响应进行仿真。实验结果表明,控制系统在一个固定的张力值下,电机的电流值保持恒定,即电机转矩恒定,可以保证电缆的恒张力控制。模糊PID控制算法具有动态响应快,稳态精度高等优点,能够达到系统控制要求。
秦彪
黄民
李天剑
关键词:
管道机器人
恒张力
模糊控制
PID
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