葛媛媛
- 作品数：6 被引量：46H指数：2
- 供职机构：榆林学院现代设计与先进制造技术研究中心更多>>
- 发文基金：高层次人才科研启动基金国家自然科学基金青年科技基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程电子电信更多>>
- 基于视觉的矿井提拉装置摆动量检测研究
- 2013年
- 矿井提拉装置在提升设备、人员的过程中,如果提拉装置的摆动量过大,将会严重影响人员、设备的安全提升。为此必须要对提拉装置的摆动量进行检测。提出基于机器视觉的提拉装置摆动量检测方案。为了保证摆动量检测的精确度,采用相邻两帧图像差分法,HOS分割及形态学处理的方法得到的运动变化区域图,得到精确的运动目标的边缘。用最小二乘法拟合形心,得到一个形心点集,求形心点集的最小包容圆,并利用摄像机标定的结果把圆心及半径对应的圆上的点转换到世界坐标,从而完成了对提拉装置最大摆动量的检测。
- 葛媛媛张宏基
- 基于自适应模糊滑模控制的机器人轨迹跟踪算法被引量：39
- 2017年
- 针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出(BIBO)稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。实验结果表明,所设计的控制器对系统参数不确定性和外界扰动均具有较强的轨迹跟踪性能和鲁棒性。与传统的滑模控制算法相比,该算法不仅能有效减小输入抖振而且轨迹跟踪控制精度提高了18.89%。
- 葛媛媛张宏基
- 关键词：自适应滑模控制移动机器人非线性模型
- 矿井高速回转提升钢丝绳摆动控制方法
- 2017年
- 针对矿井高速回转提升系统由于设计制造安装等方面的缺陷以及外界干扰的影响,导致提升系统运行时钢丝绳产生摆动问题。以矿井高速回转提升系统中柔性钢丝绳的摆动控制为研究对象,通过动力学模型计算和虚拟样机法数值仿真分析,对提升系统在运行过程中钢丝绳摆动量的影响因素进行了深入研究。研究结果表明,减小提升系统钢丝绳摆动量可以采用减小基座底板小孔与卷丝轮之间的距离、基座底板小孔直径以及采用弹性模量较小的钢丝绳方法降低提升系统运行时钢丝绳的摆动量。
- 葛媛媛
- 关键词：动力学建模振动控制提升钢丝绳
- 智能机器人视觉仿生技术研究综述被引量：1
- 2013年
- 机器人视觉仿生技术是机器人视觉控制领域的新热点。本综述在详细分析了灵长类动物眼球运动的形式和特点基础上,对国内外应用生物眼球运动控制机理来构建仿生机器视觉的研究现状、存在的问题及未来发展趋势做了全面综述,并针对目前机器人视觉仿生面临的技术难题,提出了开展视觉仿生研究的新思路和新构想。
- 张宏基葛媛媛
- 关键词：仿生眼机器人
- 基于立体视觉的煤矿巷道三维重建方法研究被引量：1
- 2013年
- 井下巷道的三维建模是实现数字化采矿非常重要的一个环节,论文利用数字图像处理技术根据摄像机拍摄的巷道断面照片对井下巷道进行三维重建。提出一种基于中心线-断面属性的局部建模方法。这种方法不考虑中心线之间的拓扑关系,对单一巷道和交岔点分别建模。该方法能实现平巷、斜坡道、竖井等地下工厂的三维实体建模,相比于现有的一些重建方法这种方法计算量小,能快速实现三维重建。
- 葛媛媛张宏基
- 关键词：三维重建煤矿巷道图像处理角点匹配
- 发动机冷却风扇的三维建模与CFD仿真分析被引量：5
- 2013年
- 为了提高汽车冷却风扇的运行效率、降低功率消耗和减小噪声,论文首先利用坐标变换和参数改进的方法建立了改进的汽车发动机冷却风扇的三维实体模型。然后结合风扇的台架试验的研究方法,即先将实体模型导入到GAMBIT中,建立风扇的CFD仿真分析模型。然后再采用分区域和滑移网格技术相结合的方法进行网格划分。最后,利用FLUENT软件仿真分析,给出了风扇运行的性能参数以及流量和噪声的影响因素。
- 张宏基葛媛媛
- 关键词：冷却风扇三维建模网格划分
