方璇
- 作品数：4 被引量：42H指数：2
- 供职机构：上海工程技术大学电子电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 四旋翼飞行器的研究与应用被引量：28
- 2015年
- 随着自动控制技术的发展,四旋翼飞行器的研究与应用受到广泛关注.综述了四旋翼飞行器的发展现状,分析了四旋翼飞行器的基本原理与结构,探讨了四旋翼飞行器相关的关键技术和应用领域,指出了四旋翼飞行器未来的发展方向.
- 方璇钟伯成
- 关键词：四旋翼飞行器传感器飞行控制
- 基于人工鱼群PID控制算法的四旋翼飞行器控制被引量：1
- 2015年
- 针对传统的试凑法对四旋翼飞行器PID控制参数的整定精确度低等问题,提出采用全局人工鱼群算法将PID的3个参数作为鱼群中的一个个体组合,根据目标函数的变化情况及个体的状态,进行觅食、聚群、追尾等行为选择,从而在全局范围内搜索PID参数的最优组合,并结合动力学模型实现飞行器的飞行控制。仿真结果表明,全局人工鱼群算法具有更高的适应性和鲁棒性,且提高了系统的精度。
- 方璇钟伯成
- 关键词：四旋翼PID参数整定人工鱼群算法
- 用于四旋翼飞行器姿态估计的新息扩展Kalman滤波
- 2017年
- 在扰动强大,姿态角高动态变化的环境中,由于过程噪声和量测噪声统计特性的不确定性,使得常用的姿态角估计算法扩展Kalman滤波的精确度低,从而影响四旋翼飞行器飞行控制系统的稳定性。针对这一问题,使用一种基于新息的扩展Kalman滤波,用新息方差估计方法分别对过程噪声和量测噪声的协方差进行调整,运用于四旋翼飞行器的姿态角数据估计中。实验结果表明:改进后的新息扩展Kalman滤波算法使估算出的姿态角更加精确,使飞行控制系统更加稳定。
- 方璇钟伯成
- 关键词：四旋翼飞行器
- 单片机驱动电机的设计与实现被引量：13
- 2016年
- 四旋翼飞机已用于越来越广泛的领域,其核心就在于其控制系统的设计与实现。选择合适的单片机和电机是其整个系统实现的基础。随着电机技术的飞速发展,无刷电调的出现极大地满足了小型四旋翼飞行的需要,本文选择无刷电机作为动力系统。STM32系列的处理器有一系列优点比如高性能、低成本、低功耗等还有其应用专门设计的ARM Cortex-M3低功耗高速内核,其丰富的片上资源可满足各种开发飞行控制系统所需的要求。本文在STM32单片机的硬件平台上开发了驱动电机转动的系统,单片机通过无刷电调与无刷电机相连,通过控制输出PWM信号占空比的大小来控制电机的转速大小,经过实际测试,能够实现电机的加速减速,且系统稳定,运行可靠,为进一步研究四旋翼飞机的操控打下良好的基础。
- 陈柯李媛媛方璇闫华山刘学晶
- 关键词：STM32电机电调
