刘国良
- 作品数：7 被引量：8H指数：2
- 供职机构：新疆大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：新疆维吾尔自治区自然科学基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺电气工程更多>>
- 复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究
- 2023年
- 为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机器人开发系统。输入机器人的几何参数,即可快速完成机器人模型设计、路径规划、可视化编程、动力学仿真、硬件组装及试验。该变形机器人方法可匹配大多数厂家机器人,快速对复杂零件激光加工、喷涂、喷丸、焊接、打磨等自由路径随形编程,易于再开发扩展应用。利用该系统开发变形机器人,完成曲面随形打印写字,验证系统的高效性和可行性。
- 刘国良孙文磊
- 关键词：变形机器人逆解算法
- 基于数字孪生的机器人工件感知与虚实映射标定方法研究
- 2024年
- 机器人采用离线编程的方法,仿真环境与真实环境空间上相互独立、时间上相互隔离,被加工工件逆向重构过程繁琐且存在形状、定位误差。为此,提出了以机器人操作系统(ROS)为基础构建数字孪生机器人的建模方法,实现了工件从真实环境到虚拟环境的感知重构。研究了数字孪生虚实交互映射的特点,提出了基于数字孪生原理的虚实映射标定方法,修正了真实物理环境与虚拟仿真环境间的工件误差。最后,针对抓取机器人数字孪生系统,进行了抓取工件的案例测试,验证了该方法的有效性。
- 徐洋洋孙文磊刘国良谢文显
- 关键词：工业机器人
- 基于MATLAB与UG的风力机动力学建模及联合仿真分析
- 2014年
- 在MATLAB/SIMULINK软件中搭建风力机变风速下的数学控制模型,在UG软件中建立风力机传动系统的三维实体模型,并利用UG软件运动协同仿真中的控制动力学模块和MATLAB软件建立风力机的联合仿真模型。利用在MATLAB/SIMULINK软件中建立的数学模型同步控制风力机模型的运动,模拟出风力机在变风速工作过程中的动力学特性,计算出风轮的功率、气动转矩和转速,并得到在此控制状态下的风力机传动系统中的载荷序列,为传动系统齿轮的强度校核和疲劳寿命分析等提供数据支持。
- 刘国良孙文磊梁志康宁辉王霞
- 关键词：风力机
- 基于强化学习的机器人智能路径规划被引量：5
- 2022年
- 为了减少制造成本、提高焊接效率,让机器人能适应不同形状的焊缝,具备类似人一样的自主学习和决策能力,提出将基于强化学习的路径规划智能算法运用在焊接机器人上。在采用马尔可夫决策过程构建焊接机器人的路径规划模型的基础上,运用激光雷达让机器人拥有感知焊缝的能力;接着基于改进的深度Q网络算法,利用神经网络拟合机器人的自主决策函数,让机器人能自主选择合适的动作;最后结合机器人操作系统(ROS)和Gazebo仿真软件,根据焊缝的简化模型对提出的算法进行仿真实验。仿真结果表明,机器人能成功地对训练模型完成路径规划,并能将学习到的知识进行迁移,顺利完成在未知测试模型上的路径规划任务,证实了算法的可行性。
- 谢文显孙文磊刘国良徐洋洋
- 关键词：机器人路径规划
- 风力机组变桨机构在变风速下的动力学联合仿真分析被引量：2
- 2014年
- 为了更加准确地对变桨机构进行分析,从模拟其复杂工作运行状况入手,在Simulink中建立了变桨机构运行的数学控制模型,在UG中建立了变桨机构三维实体运动模型。借助两软件的联合仿真实现两模块的同步数据交换,解决了变风速下变桨机构调节运行的问题,达到了变桨的重要目的——稳定吸收风能。通过模拟得到了机构在运行条件下的动力学特性,为进一步的设计和优化奠定基础,同时提供了一种模拟机构工作运行性能的方法。
- 李祥雨孙文磊刘国良
- 关键词：联合仿真动力学特性
- 基于数字孪生驱动的机器人运动仿真与状态虚实同步映射研究
- 2024年
- 研究在机器人系统中创新性地引入了基于数字孪生的建模方法,以推动机器人实时仿真和监测水平的提升。在Unity3D平台上,通过构建物理实体的虚拟孪生体模型并建立通信连接,实现了数据和状态的同步更新,从而精准地实现了数字孪生的虚实映射。之后,构建了虚拟场景和运动仿真模型,并通过实验验证,证明了该系统的高效性和准确性。研究呈现了一个实现机器人运动仿真和状态虚实同步技术的数字孪生系统,展示了数字孪生在机器人领域的前景和应用价值。该系统有望优化机器人作业,提升加工品质,并提高工作人员操作的安全性水平。
- 牛进鑫孙文磊刘国良包胜辉张克战
- 关键词：机器人作业UNITY3D
- 风力机组变桨机构在控制系统下的工作性能模拟验证分析被引量：1
- 2014年
- 建立变桨执行机构的三维实体模型,根据其运行原理模拟出其运动状态并分析其运动性能。基于风力机组的工作条件及变桨控制原理,搭建SIMULINK变桨控制系统模型,并结合UG运动协同仿真模块完成其控制系统的联合仿真和数据分析。相关的试验数据表明:该变桨执行机构在控制系统的控制下运动性能稳定且反应迅速,达到在变风速下稳定吸收风能的目的,能有效满足使用要求,为其进一步设计和控制优化奠定基础,同时提供了一种模拟机构工作运行性能的方法。
- 刘国良孙文磊
- 关键词：变桨控制运动特性联合仿真
