曹园园
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：江苏高校优势学科建设工程资助项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制被引量：3
- 2017年
- 针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息。在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性。最后通过仿真与常规滑模控制进行比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性。
- 高国琴吴欣桐曹园园方志明
- 关键词：混联机构动力学模型滑模控制同步控制
- 新型混联式输送机构的全局快速终端滑模控制
- 2016年
- 针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,首先采用拉格朗日法建立其动力学模型,据此设计一种全局快速终端滑模控制器,给出该系统理论收敛时间,并用Lyapunov稳定性定理证明其稳定性。通过MATLAB将全局快速终端滑模控制与趋近律滑模控制进行仿真比较,结果表明全局快速终端滑模控制器能提高系统的响应速度、跟踪精度,并具有全局鲁棒性。
- 曹园园高国琴吴欣桐
- 关键词：混联机构滑模控制动力学模型
- 基于同步误差的新型混联式汽车电泳涂装输送机构动力学滑模控制
- 针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为改善其运动过程中各关节之间以及机构两边之间的同步协调性能,首先对机构进行运动学分析,得到其雅可比矩阵,并采用拉格朗日法建立机构的动力学模型,再针对机构结构特点及其运动特点,提出一...
- 曹园园高国琴吴欣桐
- 关键词：混联机构滑模控制同步控制动力学控制
- 文献传递
