代涛
- 作品数：3 被引量：60H指数：2
- 供职机构：沈阳理工大学自动化与电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 改进人工势场法的路径规划算法研究被引量：16
- 2017年
- 针对基于传统人工势场法的机器人路径规划存在局部极小点的问题,提出了一种修改斥力方向和自主建立虚拟目标牵引点相结合的路径规划算法。该算法在修改斥力方向算法中设置了一个临界值,在机器人行走的过程中,若机器人与障碍物的距离大于临界值,机器人路径规划就采用修改斥力方向的算法,当机器人与障碍物的距离小于临界值时,机器人路径规划算法就从修改斥力方向算法转入自主建立虚拟目标牵引点算法。改进后的算法很好地解决了传统人工势场法的局部极小点问题,仿真结果证明了改进后算法的有效性。
- 刘砚菊代涛宋建辉
- 关键词：人工势场法机器人路径规划局部极小值
- 基于改进人工势场法的移动机器人路径规划被引量：45
- 2017年
- 基于传统人工势场法的机器人路径规划存在障碍物附近目标不可达和局部极小点的问题。在研究该问题产生原因的基础上,提出了一种基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法。该算法在斥力函数中引入了机器人和目标点之间的距离,在极小点附近自主建立虚拟目标牵引点并隔离原有目标点,解决了传统人工势场法的局部极小点问题,使机器人到达了目标点。仿真结果说明了改进后算法的有效性。
- 宋建辉代涛刘砚菊
- 关键词：人工势场法路径规划局部极小值移动机器人
- 基于双目视觉的机器人路径规划研究
- 本文对基于双目视觉的机器人路径规划进行了研究，该课题包含两大块内容，它们分别为基于双目视觉的机器人定位和机器人路径规划方法研究。 首先，本文对机器人研究领域中的定位技术和路径规划进行了研究，详细介绍了双目视觉和路径规划...
- 代涛
- 关键词：机器人路径规划人工势场法双目视觉
