权美香
- 作品数：2 被引量：119H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多传感器信息融合的单目视觉SLAM算法研究
- 单目视觉同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SL-AM）是指机器人在没有先验信息的未知环境中运动时，根据自身搭载的单目相机传感器提供的数据，同时实现自身定位与环境地图...
- 权美香
- 文献传递
- 视觉SLAM综述被引量：115
- 2016年
- 视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图。SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用。本文对基于特征的视觉SLAM方法和直接的SLAM方法,视觉SLAM的主要标志性成果,SLAM的主要研究实验室进行了介绍,并介绍了SIFT,SURF,ORB特征的检测与匹配,关键帧选择方法,并对消除累积误差的闭环检测及地图优化的方法进行了总结。最后,对视觉SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论,并对单目视觉SLAM,双目视觉SLAM,RGB_D SLAM进行了优缺点分析。
- 权美香朴松昊李国
- 关键词：单目视觉SLAM
