何修宇
- 作品数：39 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程电子电信更多>>
- 一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法
- 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕...
- 付强贺威许志文张素杰刘胜南吴晓阳王久斌何修宇黄海丰邹尧刘志杰黄鸣阳李擎张春华
- 一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统
- 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频...
- 付强贺威刘胜南吴晓阳何修宇孙永斌张辉孙长银王耀南
- 文献传递
- 一种面向扑翼飞行器的多模态控制系统
- 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的多模态控制系统，包括多模态信号同步采集模块、多模态信号处理模块以及搭载在受控扑翼飞行器上的机载扑翼飞行器控制模块；其中，多模态信号同步采集模块用于捕获操控者发出的多模态操控信号并将捕获的多...
- 贺威葛慧林邹尧付强孙永斌何修宇李擎王靖元
- 文献传递
- 一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统
- 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基...
- 付强贺威常蓉峰刘胜南吴晓阳王久斌何修宇黄海丰邹尧刘志杰黄鸣阳李擎张辉张春华
- 仿猎鹰扑翼飞行器自主飞行控制系统设计被引量：1
- 2022年
- 仿生扑翼飞行器作为一种新型的飞行器,具有噪声小、隐蔽性好、机动性强、能量利用效率高等优势,在民用和军用领域具有广阔的应用前景.仿生扑翼飞行器的自主飞行能力是高效执行飞行任务的关键.目前,国内外飞行器的自主飞行研究已经取得了一些成果,然而鲜有以仿生扑翼飞行器为载体的研究.仿生扑翼飞行器特有的驱动结构给自主飞行控制研究带来了较大的挑战.本文以仿猎鹰扑翼飞行器作为研究平台设计了自主飞行控制系统.由于仿猎鹰扑翼飞行器的负载较小,本文采用了重量较轻的STM32微型计算平台作为主控芯片设计了硬件系统.由于微型计算平台的算力有限,本文综合考虑制导精度和运算速度,提出了一种线性/非线性切换制导算法,并通过仿真实验与线性制导、非线性制导算法进行了对比,证明了其更加适合于仿猎鹰扑翼飞行器.考虑到仿猎鹰扑翼飞行器的机构滞后问题,对其滚转角和高度设计了一个串级PID控制器.结合面向仿猎鹰扑翼飞行器的地面站软件,最终实现了基于仿猎鹰扑翼飞行器的自主定高圆弧轨迹跟踪任务.
- 孙永斌马宝忠贺威贺威何修宇
- 关键词：自主飞行
- 一种基于动捕系统的仿蝴蝶扑翼飞行器飞行参数确定方法
- 本发明提供一种基于动捕系统的仿蝴蝶扑翼飞行器飞行参数确定方法，属于扑翼飞行实验技术领域。所述方法包括：根据动捕系统场地大小确定摄像机排布，结合空间特征建立地面坐标系；根据飞行参数计算要求，并平衡标记点重量和系统捕捉率，确...
- 黄海丰陈泽贺威付强张爽何修宇冯楠邹尧
- 一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统
- 本发明公开了一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统，包括非同步多目视觉模块、控制模块和扑翼飞行器；所述扑翼飞行器上固定多个反光球，所述非同步多目视觉模块包括多个红外相机，通过捕获多个所述反光球的图像解算出所述扑翼飞...
- 贺威付强郑子亮张良孙永斌何修宇邹尧孙长银
- 文献传递
- 一种仿蝴蝶弧面柔性翅脉翅翼的制备方法及翅脉翅翼
- 本发明提供一种仿蝴蝶弧面柔性翅脉翅翼的制备方法包括：S1、制备PDMS内层模具；S2、制备PDMS顶层模具；S3、PDMS顶层模具和PDMS内层模具组装；S4、浇筑聚氨酯树脂；S5、将PDMS顶层模具和PDMS内层模具去...
- 黄海丰黄志航贺威付强张爽何修宇冯楠李擎
- 一种仿生蜂鸟扑翼飞行器
- 在飞行器领域中，本发明提供一仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括机头、机身、尾翼和机翼；机头设置在机身的一端，尾翼设置在机身的另一端，两个机翼分别对称设置在机身的两侧；机头包括：安装板和齿轮驱动装置，机身的一端安装在安装板上，齿轮驱...
- 邹尧王畅贺威何修宇刘志杰付强陈泽
- 一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统
- 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频...
- 付强贺威刘胜南吴晓阳何修宇孙永斌张辉孙长银王耀南
