吕强
- 作品数：3 被引量：22H指数：3
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 柔性机器人的关节设计与制作被引量：7
- 2013年
- 本文设计了一种应用于并联机器人上的新型开槽式薄壁柔性关节。以并联机器人运动过程中关节所需的最大扭转刚度以及运动产生的关节最大扭转角度作为设计条件,对关节结构进行设计计算,确定关节几何尺寸。然后根据设计尺寸及使用条件,选择弹性较大并且便于加工的弹簧钢65Mn为材料进行加工制作,并将实物安装在并联机器人上。该关节利用扭转变形作为主要变形方式,具有扭转角度大和轴线相对固定不易漂移的优点。
- 余跃庆马兰崔忠炜吕强
- 关键词：机器人关节
- 含有柔顺关节的并联机器人轨迹跟踪实验被引量：4
- 2015年
- 使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台.利用OPTOTRAK测量系统对3-DOF柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量.实验数据的对比分析表明:柔顺并联机器人运行平稳,由轴向漂移和弹性振动引起的误差均控制在允许范围之内.
- 余跃庆吕强马兰
- 关键词：并联机器人
- 片簧型柔顺并联机器人运动规划与轨迹跟踪技术被引量：13
- 2015年
- 针对柔顺关节并联机器人系统存在的误差因素,为提高系统整体性能,开展运动规划及轨迹跟踪研究。根据性能要求,设计柔顺关节的结构参数,分析柔顺关节特性,建立机器人系统的分析模型并推导运动学方程。针对柔顺关节轴心漂移引起的杆长误差,提出一种机器人主动杆和从动杆实际杆长的计算方法,修正主动杆关节角的期望轨迹。为补偿系统振动及参数摄动误差,基于径向基(RBF)神经网络设计模型逼近控制算法,跟踪期望轨迹。基于Solid Works、ANSYS、ADAMS及Matlab/Simulink建立机器人系统的虚拟仿真模型。仿真结果表明,提出的运动规划和控制方法将未补偿柔顺关节误差时的机器人末端轨迹误差降低了84%以上,能够有效提高柔顺关节并联机器人系统的运行精度。
- 田浩余跃庆吕强
- 关键词：并联机器人
