李龙
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 圈套式空间抓取装置抓取策略及动力学研究被引量：2
- 2013年
- 圈套式空间抓取装置采用钢丝绳作为执行元件对目标实施柔性捕获,具有容差大、冲击低、连接刚性高的优点,适合作为大型空间机械臂的末端执行器,用来对高质量、大体积的空间大型目标进行抓取操作。对圈套式空间抓取装置进行研究,给出了圈套式空间抓取装置的结构特点、抓取原理以及"柔性捕获-刚性连接"的抓取策略;对捕获阶段的动力学过程进行分析,利用牛顿-欧拉混合坐标法建立了数学模型,数值仿真试验结果证明动力学过程推导合理,模型建立正确。
- 李龙邓宗全李兵吴湘
- 关键词：动力学模型
- 空间抓取装置性能综合分析及评价被引量：6
- 2012年
- 根据抓取目标的性质,将空间抓取装置分为合作目标抓取装置和非合作目标抓取装置两类;根据抓取的方式,将空间抓取装置分为刚性、柔性和刚柔混合抓取装置3大类。结合典型的空间抓取装置,对各类空间抓取装置的原理、特点和应用范围进行了分析。为了对各种空间抓取装置进行综合的评价,给出了7个空间抓取装置性能的评价指标,并给出了相应的评价方法,它可以对空间抓取装置的抓取能力、可靠性、后续操作、自身质量与体积、在轨服务寿命等方面的性能进行评价,为空间抓取装置的设计提供了理论参考。
- 邓宗全李龙李兵吴湘
- 关键词：在轨服务性能评价
- 绝对方位问题封闭形式最优估计的快速算法被引量：1
- 2012年
- 提出一种快速的绝对方位问题算法,通过最小二乘法构造目标函数,对目标函数中的旋转矩阵和平移向量进行分离,利用矩阵的Fobenius范数、行列式以及伴随矩阵等构造旋转矩阵和平移向量封闭形式的最优估计。这种算法具有较高的计算精度和抗噪声性能,并且避免了目前常用算法中的奇异值分解运算,从而提高了计算速度。数学实验结果表明,在计算精度与抗噪声能力上与目前性能最优的Umeyama算法相当,同时计算速度较之有大幅提升,尤其适用于对实时性要求较高的领域。
- 李龙邓宗全李兵吴湘
- 关键词：机器视觉摄影测量位姿估计
