杨肖蓉
- 作品数：4 被引量：20H指数：2
- 供职机构：南京农业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺轻工技术与工程更多>>
- 基于触觉信息的果蔬表面特性识别研究
- 农业机器人已经被越来越广泛的运用到果蔬采摘、加工等作业环境中，经常需要末端执行器进行抓取作业，但在非结构化环境中，作业对象的刚度、形状、纹理、温度等信息往往不被所知，因而无法采用合适的抓取策略来实行抓取，会造成抓取对象的...
- 杨肖蓉
- 关键词：农业机器人抓取系统水果蔬菜
- 基于自适应神经模糊网络的果蔬抓取力控制被引量：11
- 2014年
- 运用自适应神经模糊推理系统设计了农业机器人果蔬抓取力智能控制器。以当前抓取力和滑觉传感器信号的小波变换细节系数作为控制器的输入,末端执行器两指闭合距离作为控制器的输出。基于减法聚类建立模糊推理模型,通过调整聚类半径来优选模糊规则数。给出了训练样本数据集采集方法,并应用梯度下降与最小二乘混合训练算法辨识了控制器的前件参数和结论参数。对所设计的控制器进行了实验验证,结果表明该控制器能够适应果蔬质量、表面摩擦特性等方面的差异。抓取力超调量得到了限制,最大值小于0.8 N,可以避免给抓取对象造成机械损伤。
- 周俊杨肖蓉朱树平
- 关键词：农业机器人减法聚类
- 新法评判三七复合保健饮料的生产配方
- 2009年
- 研究了三七复合保健饮料的生产工艺。应用正交试验设计方案和模糊数学新法评判确定出该饮料的配方。结果表明:三七复合保健饮料的最佳组合方式为澄清混合汁用量40%、蜂蜜2.2%、柠檬酸钾0.3%、柠檬酸0.3%、蔗糖9%、柠檬酸0.2%、水48.3%(m/m)。还确定出产品最适稳定剂配方为CMC-Na0.02%。
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- 关键词：海带桂圆红枣
- 果蔬表面粗糙度特性检测触觉传感器设计与试验被引量：8
- 2015年
- 为使农业机器人能够通过'触摸'检测果蔬表面粗糙度特性,设计并制作了一种PVDF触觉传感器,通过触觉信号处理分析检测果蔬的表面粗糙度特性。利用ANSYS有限元分析选择传感器模型的有效信息获取区域,将PVDF压电薄膜和电阻应变片以不同方向和位置随机排布在该区域。搭建触觉信息检测平台,通过多通道数据采集程序对3种不同粗糙度等级的样本进行数据采集与存储,提取样本特征,建立支持向量回归机算法模型,并通过基于径向基核函数的SVR算法对果蔬表面粗糙度进行预测。试验结果与实际设定粗糙度等级一致,证明所设计触觉传感器能有效检测果蔬表面粗糙度特性。
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- 关键词：农业机器人触觉传感器果蔬表面粗糙度支持向量回归
