韩震
- 作品数：11 被引量：7H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法
- 本发明公开了一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法，属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤：步骤一，建立无人机着陆段系统模型；步骤二，设计无人机着陆段FastSLAM算法；步骤三，采用反正切跟踪微分器获得速度估...
- 王养柱张烨林韩震
- 文献传递
- 紧组合下的GPS诱骗及其识别的仿真分析被引量：2
- 2018年
- 基于SINS/GPS的紧组合模型,对GPS施加转发式诱骗,观测诱骗信号对导航参数的影响。仿真结果表明转发式诱骗可以影响紧组合的导航性能,在具体使用中有必要对GPS是否发生诱骗进行实时检测。其次,将卡方检验法应用于GPS诱骗识别方面,对残差卡方检验法和状态卡方检验法进行了仿真分析,仿真结果表明两种卡方检验法均可以有效识别出斜坡式以及阶跃式的GPS诱骗信号。
- 韩震王养柱丁典
- 关键词：组合导航
- 一种避免碰撞和通信中断的多智能体自适应编队控制方法
- 本发明公开了一种避免碰撞和通信中断的多智能体自适应编队控制方法，面向高阶不确定系统，提出了一种相对距离上下界的选取方法，并基于PPB方法将相对距离限制在预设范围内，避免了智能体之间碰撞或通信中断；运用自适应反步法建立非最...
- 王薇申佳军韩震吕金虎刘克新郑德智
- 文献传递
- 一种基于残差卡方检验法的GPS诱骗识别和阈值决策方法
- 本发明公开了一种基于残差卡方检验法的GPS诱骗识别和阈值决策方法，属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤：步骤一，建立组合导航的松组合模型；步骤二，优化检验算法；步骤三，根据环境因素确定检验阈值，并定期更新阈值，利用...
- 王养柱韩震丁典
- 基于FastSLAM算法的无人机着陆方法被引量：4
- 2017年
- 为解决无人机在GPS信号失效下的着陆导航问题,采用基于FastSLAM算法的导航方法。首先,基于机载多普勒雷达测量的地速,用含有高斯噪声的非线性方程来描述无人机着陆的运动模型;搭载在无人机上的激光雷达测量相对环境路标的位置和方位角用于构建系统的观测模型。基于无人机着陆段的系统模型,采用粒子滤波估计无人机的路径,扩展卡尔曼滤波估计环境路标位置。获得无人机的路径估计后,采用反正切形式的跟踪微分器获得速度估计。仿真验证了在选取适当的粒子数和环境路标情况下,FastSLAM算法满足无人机着陆定位精度和实时性要求,是一种可行的着陆段导航方法。
- 张烨林王养柱韩震
- 关键词：无人机着陆FASTSLAM粒子滤波扩展卡尔曼滤波
- 一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法
- 本发明公开了一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法，属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤：步骤一，建立无人机着陆段系统模型；步骤二，设计无人机着陆段FastSLAM算法；步骤三，采用反正切跟踪微分器获得速度估...
- 王养柱张烨林韩震
- 一种避免碰撞和通信中断的多智能体自适应编队控制方法
- 本发明公开了一种避免碰撞和通信中断的多智能体自适应编队控制方法，面向高阶不确定系统，提出了一种相对距离上下界的选取方法，并基于PPB方法将相对距离限制在预设范围内，避免了智能体之间碰撞或通信中断；运用自适应反步法建立非最...
- 王薇申佳军韩震吕金虎刘克新郑德智
- 一种基于残差卡方检验法的GPS诱骗识别和阈值决策方法
- 本发明公开了一种基于残差卡方检验法的GPS诱骗识别和阈值决策方法，属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤：步骤一，建立组合导航的松组合模型；步骤二，优化检验算法；步骤三，根据环境因素确定检验阈值，并定期更新阈值，利用...
- 王养柱韩震丁典
- 文献传递
- 基于拓扑重构的抗拒绝服务攻击的机器人编队控制方法
- 本发明公开了一种基于拓扑重构的抗拒绝服务攻击的机器人编队控制方法，包括步骤：构建移动机器人编队，确定通信信道重构逻辑并分析拒绝服务攻击的影响；设计辅助系统以及变量估计器；设计自适应跟踪控制器；针对由移动机器人编队、辅助系...
- 王薇韩震吕金虎高庆冉茂鹏
- 多普勒效应在GPS诱骗识别领域的应用研究被引量：1
- 2018年
- 多普勒频移作为GPS接收机的基础量测量之一,其解算的正确性和精度将直接影响GPS解算结果的精度和正直性。在GPS诱骗中,多普勒频移的同步情况也直接影响诱骗的成功率以及被识别的难易程度。通过公式推导可知,多普勒频移取决于接收终端与收发装置的相对几何分布。同时,诱骗装置的补偿周期也对诱骗的识别难度有一定影响。由仿真分析可知:GPS诱骗装置的相对几何分布及其对频移偏差的补偿周期决定了该装置产生的GPS诱骗信号被识别的难易程度,同时,也从多普勒频移的角度为GPS诱骗识别提供了一种新的方法。
- 韩震王养柱丁典
- 关键词：多普勒频移
