任璐
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 改进贝叶斯推理的栅格地图更新与障碍物检测被引量：3
- 2017年
- 随着科技发展,激光雷达在无人驾驶车中的应用成为社会热门的话题。其中,栅格地图也成为动态障碍物检测的手段之一。原始贝叶斯推理方法在栅格概率趋于极值时,若栅格状态发生改变则体现出的很强的滞后性,因此提出一种利用模糊逻辑矫正权值变量对贝叶斯后验概率进行限制的算法。应用改进的贝叶斯推理更新栅格状态并利用冲突变量检测动态障碍物。最后,通过膨胀、腐蚀、改进连通区域标记法及一维数据区间密度算法提取障碍物信息及可行驶区域信息。实车实验表明提出方法的有效性。
- 段建民王昶人任璐刘丹
- 关键词：无人驾驶栅格地图模糊逻辑贝叶斯推理障碍物检测
- 基于四线激光雷达可行驶区域内的目标检测与跟踪
- 无人驾驶车作为智能交通系统的重要组成部分,主要是为了解决日益严峻的交通安全问题。它包括环境感知、规划决策、控制执行三个部分,其中,环境感知系统性能的优劣直接关系到无人驾驶车能否安全行驶。论文以四线激光雷达这一主动传感器作...
- 任璐
- 关键词：无人驾驶车激光雷达栅格地图目标跟踪
- 文献传递
- 基于四线激光雷达的道路信息提取与目标检测被引量：5
- 2017年
- 为了保障无人驾驶车在行驶过程中的安全性与可靠性,利用四线激光雷达对道路信息进行提取并对车辆前方的目标进行检测。针对传统的基于密度的DBSCAN算法对输入参数敏感、仅适用于单一密度数据集等缺点,提出了一种利用k-最近邻方法改进的DBSCAN算法,使算法参数(Eps,Minpts)可以根据数据集特点进行自适应的选取。并且根据激光雷达扫描到路沿上的数据集特点,提出基于共线点的二次提取算法,将路沿数据集准确的提取出来,并将车辆前方的道路划分为可行驶区域与不可行驶区域;在可行驶区域内,利用改进后的聚类算法检测道路中的障碍物。实车实验表明,本文所提出的算法稳定性强,在道路信息的提取与目标检测方面具有很好的实时性与准确性。
- 段建民任璐王昶人刘丹
- 关键词：激光雷达无人驾驶车道路信息DBSCAN目标检测
- 一种基于改进人工鱼群算法的智能车SLAM数据关联方法
- 本发明公开一种基于改进人工鱼群算法的智能车SLAM数据关联方法，首先利用独立兼容准则和联合最大似然准则来确定关联假设，将SLAM数据关联问题转化为组合优化问题，其次，利用基于跳跃行为和禁忌策略改进的人工鱼群算法解决组合优...
- 段建民刘丹任璐王昶人宋志雪
- 文献传递
