李延新
- 作品数：1 被引量：21H指数：1
- 供职机构：大连交通大学软件学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 基于改进粒子群算法的 USV 航向分数阶控制被引量：21
- 2014年
- 针对欠驱动水面船舶(underactuated surface vessel,USV)航向保持稳定性问题,对船舶自动舵控制系统设计了分数阶PIλDμ控制器。积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)PIλDμ控制器具有更好的鲁棒性和抗扰动能力,但同时也加大了算法设计的难度。使用改进粒子群算法对分数阶PIλDμ控制器参数进行整定,即解决了粒子群算法容易使粒子陷入局部最优问题,又解决了分数阶PIλDμ控制器整定参数多、设计复杂问题。通过仿真对比实验,结果表明,该控制器能很好地根据船舶动态特性变化,自动进行适应性参数优化,具有跟踪速度快、航向控制超调小以及抗扰性强等优点。
- 李光宇郭晨李延新
- 关键词：改进粒子群算法航向控制自动舵UNDERACTUATEDVESSEL
