韦慧玲
- 作品数：4 被引量：27H指数：3
- 供职机构：西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 考虑绳索质量和惯性力影响的绳牵引并联机器人动力学建模和张力优化求解被引量：5
- 2016年
- 该文研究了高速大跨度冗余驱动绳牵引并联机器人的动力学建模和张力优化分布。首先,建立了基于有限元思想的绳索动力学模型;其次,推导了包含绳索动力学影响的绳牵引并联机器人的动力学方程;继而,以绳索张力方差最小为目标,得到了适用于冗余驱动绳牵引并联机器人的张力优化分布模型;进而,在优化模型的基础上,提出了一种以直线模型的索长和张力为迭代初始值,以绳索垂度不发生改变为终止条件的绳索张力迭代优化算法,实现了绳索张力的优化求解;最后,通过算例仿真说明了考虑绳索质量和惯性力影响的必要性,并且验证了算法的收敛性、有效性和合理性,为绳牵引并联机器人的力控制奠定了理论基础。
- 苏宇仇原鹰韦慧玲
- 关键词：冗余驱动动力学建模
- 柔索牵引摄像机器人的运动控制与稳定性研究
- 柔索牵引并联机器人是一类特殊的并联结构形式机器人，其末端执行器通过柔索与基座连接，驱动器的运动和力以柔索为传递介质转换成末端执行器的运动和力。其具有结构简单、质量轻、运动链惯性小、工作空间大、承载能力大、运动速度快、累积...
- 韦慧玲
- 关键词：运动控制稳定性机动性
- 文献传递
- 高速绳牵引摄像机器人的运动稳定控制被引量：9
- 2016年
- 针对大柔度绳索牵引摄像机器人难以实现高速稳定运动的难题,提出了一种运动稳定控制方法.首先建立动力学模型,进而规划了能够反映摄像机器人对高机动性目标稳定跟踪的轨迹,并对轨迹进行了高阶多项式插值以提高摄像机平台启停运动的平稳性.然后,设计了基于末端位置空间的比例微分前馈控制器和干扰观测器组成的混合控制器以实现运动的稳定控制.最后进行了摄像机器人快速变向运动的数值仿真分析.
- 韦慧玲仇原鹰盛英
- 关键词：动力学稳定性
- 一种绳牵引摄像机器人的运动控制策略与稳定性研究被引量：11
- 2017年
- 绳牵引摄像机器人具有索单向受力、冗余驱动以及高速机动等特性,因而其稳定性问题的研究与解决是一个难题。现有的研究中,大多没有考虑摄像机器人的高速稳定运动特性及控制方法。为此,提出一种基于末端位置空间PD修正前馈控制规则保证摄像机器人的稳定运行。通过牛顿-欧拉法建立了末端执行器的动力学方程以及驱动系统的动力学模型;在此基础上得到了整个系统的动力学模型;在系统动力学模型的基础上,提出基于末端位置空间PD修正前馈控制规则的绳牵引摄像机器人跟踪控制策略,通过Lyapunov稳定性理论论证了控制策略的稳定性;通过数值算例说明了摄像机器人的稳定跟踪性能,并且验证了控制策略的有效性。
- 韦慧玲仇原鹰盛英
- 关键词：控制策略李雅普诺夫稳定性跟踪控制
