徐靖
- 作品数：4 被引量：1H指数：1
- 供职机构：辽宁石油化工大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 6-PTRT并联机构动力学简化策略与稳定性优化
- 2016年
- 根据6-PTRT并联机器人机构特点及相关文献,推导出此机器人KANE动力学模型。利用四元数法求出刀具在空间曲面上一条加工轨迹,通过空间轨迹规划,实现对并联机器人6个自由度协同控制,分析并联机器人在中低速和高速加工过程中各运动部件对驱动力的影响,得到动力学模型简化策略,提高了运算效率。分析机构启动时动力学响应曲线产生波动的原因,采用Akima插值法对各支链动力学响应进行优化,得到更为平滑的动力学响应曲线,提高机构运行平稳性,为并联机器人结构设计、轨迹规划及实时控制提供理论依据。
- 徐靖邓子龙陈红娟
- 关键词：KANE方法
- 6-PTRT并联机器人动力学建模与优化
- 2016年
- 根据6-PTRT并联机器人机构及约束特点,对动平台及各支链进行运动学分析,利用虎克铰特性建立各支链动坐标系,计算各运动部件瞬态惯性张量,采用KANE方法推导出该并联机器人动力学模型。利用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,验证所建立动力学方程的正确性。应用Akima插值法对动力学响应进行优化,结果表明,利用优化后动力学响应驱动各支链可有效提高机构运行稳定性。利用KANE方法建立动力学模型并用Akima插值法优化动力学响应能有效减少计算步骤,并得到平滑的动力学响应曲线,为并联机器人轨迹规划、动力学特性分析及高精度控制提供理论依据。
- 邓子龙徐靖王少刚
- 关键词：KANE方法
- 6-PTRT并联机器人的位置正解研究被引量：1
- 2015年
- 根据6-PTRT并联机器人的机构及约束特点,建立运动学位置反解方程组,并以此为基础建立运动学位置正解方程组。通过对并联机构的深入研究,利用机构本身特点将位置正解方程组由6维降为3维,将解3维非线性方程组转化为求解最优化问题,利用粒子群算法计算出运动学位置正解。由仿真及验算,验证了数学模型的正确性。此方法具有高效、易收敛、不依赖初值等特点,为6-PTRT并联机器人的实时控制提供了理论基础。
- 徐靖邓子龙郑东志
- 关键词：位置正解粒子群算法
- 基于ANSYS Workbench的液位测量装置精度分析
- 2016年
- 为了分析基于双频激光干涉原理的液位测量装置的精度,对其关键部件的上基准板及其支架筒体进行三维建模,在充分考虑部件受力状态的情况下,适当简化三维模型,使之既能满足分析的精度要求又能适度缩减软件的计算量。以ANSYS Workbench有限元分析软件为基础,利用其中的力学分析模块,对上基准板在零点校准过程中的受力状态进行仿真分析。研究结果表明,在瞬态动力学分析中,液位测量装置的误差约为0.001 9 mm。分析结果与其他液位计比较,此液位测量装置的误差小、测量精度高。
- 邓子龙徐靖高兴军刘峰
- 关键词：液位测量性能分析
