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胡国生

作品数：4 被引量：16H指数：4
供职机构：广东食品药品职业学院更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇导航
  • 3篇视觉
  • 3篇视觉导航
  • 2篇地图构建
  • 2篇仿生
  • 2篇闭环
  • 1篇移动机器人
  • 1篇室内环境
  • 1篇室外环境
  • 1篇视觉定位
  • 1篇同时定位与地...
  • 1篇攀爬
  • 1篇攀爬机器人
  • 1篇人机
  • 1篇位姿
  • 1篇夹持器
  • 1篇仿人机器人
  • 1篇仿生机器人

机构

  • 4篇广东食品药品...
  • 4篇华南理工大学

作者

  • 4篇吴俊君
  • 4篇胡国生
  • 1篇朱克武

传媒

  • 1篇中山大学学报...
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇计算机测量与...

年份

  • 3篇2013
  • 1篇2012
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
仿生机器人视觉导航研究分析被引量：4
2012年
视觉导航技术是保证机器人自主移动的关键技术之一。为了从整体上把握当前国际上最新的视觉导航研究动态,全面评述了仿生机器人视觉导航技术的研究进展,重点分析了视觉SLAM(Simultaneous Local-ization and Mapping)、闭环探测、视觉返家三个关键问题的研究现状及存在的问题。提出了一个新的视觉SLAM算法框架,给出了待解决的关键理论问题,并对视觉导航技术发展的难点及未来趋势进行了总结。
吴俊君胡国生朱克武
关键词：仿生机器人视觉导航同时定位与地图构建
室内环境仿人机器人快速视觉定位算法被引量：6
2013年
视觉定位是移动机器人视觉导航的关键问题之一。定位的实时性对视觉导航的性能有较大的影响。在确保定位有效性前提下,提出一种快速的视觉定位方法:采用BRISK(Binary Robust Invariant Scalable KeyPoints)特征作为局部不变性特征点,基于集合理论将场景图像简化为物种种群集合,采用种群相似系数索雷申系数测量场景的相似性,避免繁杂的计算过程,力求简洁快速有效地完成视觉定位。仿真和仿人机器人实验结果表明:在非结构化室内环境下,视觉定位有效性达到99%,场景相似性测量的平均时间0.03 s(每秒33幅图像),验证了该方法的有效性、鲁棒性和良好的实时性。
吴俊君胡国生
关键词：视觉定位视觉导航
攀爬机器人末端位姿的视觉检测与控制被引量：4
2013年
攀爬机器人末端夹持器位姿的自主调整是实现机器人自主攀爬的重要环节;在利用激光或声纳传感器进行位姿倾斜度检测时,会出现"夹持器摇摆现象",检测精确度不高而且耗时;针对这个问题,提出一种用于夹持器位姿倾斜检测的视觉检测器;检测器会在基于各向异性扩散滤波构建的多尺度空间提取图像的边缘信息,然后识别属于杆件的边缘直线,完成位姿倾斜度检测与控制;实验结果显示:检测器能较好地识别杆件边缘直线,精确计算出夹持器相对被夹杆件的倾斜度,时间约为0.8s;该检测器简洁实用,能较好地满足自主攀爬控制系统对精度和速度的需求。
吴俊君胡国生
室外环境下移动机器人视觉SLAM算法改进被引量：4
2013年
闭环探测效率不高、视觉节点冗余度大制约着移动机器人视觉导航系统的性能。为了解决这个问题,从两个方面对视觉SLAM算法的关键环节进行了改进:在机器人导航的闭环探测环节采用了一种新的场景相似性测量方法,有效地提高了闭环探测的效率;在视觉节点的生成环节,算法采用了场景之间共有信息量减少的减量式节点探测方法,有效地降低了地图节点的冗余度。仿真和移动机器人实验对方法的有效性和实时性进行了验证,实验结果表明,移动机器人在视觉导航过程中,闭环探测的有效性达到99%以上,平均计算时间为0.03s,地图节点冗余度为0,使得导航系统在闭环探测和构建的地图质量两个方面的性能得到了进一步的提升。
吴俊君胡国生
关键词：视觉导航地图构建
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共1页<1>
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