安康康
- 作品数：8 被引量：6H指数：2
- 供职机构：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法
- 本发明涉及工业控制技术领域，特别是涉及一种基于EtherCAT总线的实时精密补偿方法。包括步骤：系统初始化；将驱动器模式设置为同步速度模式；获取上位机或者HMI指令信息和运动方式；点到点定位运动采用虚轴产生运动轨迹；采用...
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- 一种基于EtherCAT总线的海上并联稳定平台控制方法
- 本发明涉及稳定平台控制技术领域，特别是涉及一种基于EtherCAT总线的海上并联稳定平台控制方法。通过先使用函数库自带的轨迹规划函数，当跟踪曲线与实际曲线位置、速度误差均符合要求后，切入以卡尔曼滤波算法为核心的实时跟踪模...
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- 一种传动机构转台的调试方法
- 本发明提出一种传动机构转台的调试方法，控制系统包括：电控柜、与电控柜电连接的伺服电机、减速器、蜗轮蜗杆、Parker驱动器、DSP运动控制器和上位机，DSP运动控制器与上位机通讯；伺服电机通过减速器和涡轮蜗杆带动运动轴；...
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- 文献传递
- 基于Linux系统的EtherCAT主站的设计与实现被引量：2
- 2017年
- 实时工业以太网技术是自动控制领域的研究热点。为了提高多轴伺服系统的高速、实时、同步控制的性能,采用基于工业以太网的EtherCAT总线技术,在AM3358硬件平台上实现了基于Linux系统的EtherCAT主站程序,实验结果表明多轴伺服系统的控制性能有所提升。
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- 关键词：实时工业以太网现场总线ETHERCAT
- 基于EtherCAT总线的八轴七联动高级海况环境仿真平台
- 2024年
- 针对水流模拟海况时存在的运动不受控以及常规海况模拟平台模拟海况等级低,运动自由度不足等问题,提出利用八自由度运动平台模拟高级海况环境进行海浪涌动测试的方法。设计了由直线运动平台、旋转机构和6自由度(6-DOF)并联机构组成的串并联混合八自由度高级海况环境仿真平台,其运动加速度大,自由度多,运动方式多样。基于Ether CAT实时总线技术设计了八轴七联动的运动控制算法,并采用惯量匹配技术抑制抖动和噪声,实现了宽惯量范围的精确、稳定、同步(小于1μs)控制。设计了基于外部信号接收器的实时精密补偿技术和双齿轮消隙技术,提高了速率精度和平稳性,定位精度达到10μm。设计了复合叠加摇摆、文件仿真、复合叠加摇摆与文件仿真叠加运动和实时仿真运动方式,可模拟到五级高海况或将实航数据回灌后模拟水下、水面或机载的运动,用于导航系统的姿态模拟测试。
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- 一种传动机构转台的调试方法
- 本发明提出一种传动机构转台的调试方法，控制系统包括：电控柜、与电控柜电连接的伺服电机、减速器、蜗轮蜗杆、Parker驱动器、DSP运动控制器和上位机，DSP运动控制器与上位机通讯；伺服电机通过减速器和涡轮蜗杆带动运动轴；...
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- 文献传递
- 应用于五轴仿真设备的分布式实时控制系统被引量：4
- 2017年
- 传统的控制系统通过计算机将模拟、数字信号传递给功率放大器等组件,其体积庞大、结构复杂、故障率高且定位难度大。为了实现对五自由度粗太阳敏感器物理信号源仿真设备的实时控制、简化系统结构,对基于CAN总线的利用CANopen协议的新型分布式实时控制系统进行了研究。计算机、总线控制器、伺服驱动器、数字I/O和传感器等组件之间通过一根网线以级联方式进行实时数据通信,任何一个节点发生故障均能精确和快速定位,且不影响其他节点正常运行。控制系统的模块化,简化了控制系统的设计,减少了电缆数量和控制系统空间,削弱了故障因素的影响,并且提高了系统的可靠性和可维护性。利用位置速度时间表格(PVT)实现的正弦摇摆运动也进一步验证了系统在运动轨迹方面的灵活性和实时性。该控制系统推动了工业自动化领域控制结构的简化以及控制实时性、可靠性等方面的发展。
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- 关键词：分布式总线技术实时通信CANOPEN
- 一种基于多混合驱动的大型双轴转台稳定控制系统及方法
- 本发明涉及转台控制技术领域，特别是涉及一种基于多混合驱动的大型双轴转台稳定控制系统及方法。包括内轴和外轴，所述内轴两端分别通过齿轮组配合电机驱动；所述外轴一端通过蜗轮蜗杆配合电机作为主驱动，所述外轴另外一端通过齿轮组配合...
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