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一种考虑刃口效应的倒棱圆形车刀切削力精确预测方法: 本发明提供一种考虑刃口效应的倒棱圆形车刀切削力精确预测方法，将切削刃离散化处理，把未变形切削区域划分为两个部分，分别计算每个切削区域中每个切削刃微元的未变形切屑厚度；计算每个切削刃微元的剪切力系数；设刃口力系数与剪切应力...; 庄可佳翁剑李益兵朱大虎闫飞杜百岗; 文献传递

一种全局最优的鲁棒手眼标定方法及装置: 本发明涉及一种全局最优的鲁棒手眼标定方法及装置，属于机器人技术领域，该方法包括：获取待标定物品的点云数据；基于点云数据构建点云对；基于去伪加权方差最小化配准算法以及4PCS算法对点云对进行配准，基于配准结果得到第一转换矩...; 朱大虎吴浩华林

一种百页轮参数化建模方法: 本发明公开了一种百页轮参数化建模方法，首先根据测量百页轮的基体大小、砂带片尺寸与数量建立百页轮几何模型；观察百页轮砂带片的表面形貌，根据磨粒粒度和分布计算磨粒的大小以及磨粒的分布间距；基于测量的磨粒大小，建立正六面体基体...; 朱大虎王周君庄可佳; 文献传递

一种基于红宝石探针的机器人执行末端自动标定及检测方法: 本发明涉及一种基于红宝石探针的机器人执行末端自动标定及检测方法。建立机器人运动学模型，用于分析机器人末端坐标系由于机器人末端装夹误差所导致的末端定位精度偏差问题。在机器人末端所夹持的工件表面与探针初始接触的动态过程中，利...; 朱大虎刘特王志远华林; 文献传递

一种六自由度机械手数控喷砂机: 本发明公开一种六自由度机械手数控喷砂机，包括：机箱，其内部形成有安装空间；操作台，包括圆盘工装和安装件，圆盘工装转动安装于安装件上；六自由度机械手安装于安装空间内，六自由度机械手可于喷砂区域内全方位活动；喷砂枪头包括喷砂...; 庄可佳万礼扬翁剑朱大虎

一种抑制机器人砂带磨抛工程陶瓷表面微裂纹的加工工艺: 本发明提出一种抑制机器人砂带磨抛工程陶瓷表面微裂纹的加工工艺。首先，通过考虑机器人砂带磨抛中显著的弹性变形影响，对现有的适用于砂轮磨削的最大未变形切屑厚度模型进行修正，将改进后的最大未变形切屑厚度模型公式与适用于硬脆材料...; 朱大虎宋施墨渠超吕远健; 文献传递

一种基于PCA的机器人拉丝高铁白车身工件精确标定方法: 本发明提出一种基于PCA的机器人拉丝高铁白车身工件精确标定方法。该方法首先通过机器人末端夹持扫描设备获取工件相对于机器人本体大地坐标的3D点云信息；然后运用主成分分析法确定点云边界值，并生成包围盒确定加工工件实际尺寸；最...; 朱大虎渠超; 文献传递

一种基于交叉式双目视觉引导的机器人智能打磨方法: 本发明公开了一种基于交叉式双目视觉引导的机器人智能打磨方法，该方法首先通过标定交叉式双目相机建立成像模型，并通过手眼标定技术建立主相机世界坐标系与加工机器人基坐标系间的关系矩阵，直接计算输出导叶瓣体表面特征点在机器人基坐...; 朱大虎刘红帝吕睿田林雳华林; 文献传递

一种基于STL切片算法的壳体零件轮廓路径提取方法: 本发明公开了一种基于STL切片算法的壳体零件轮廓路径提取方法。首先通过三维建模软件读取并打开已有的壳体零件模型，由壳体零件的特征以及任务需求确定好轮廓曲线的分段情况；其次由零件模型轮廓特征获取每段目标路径对应的轮廓点坐标...; 朱大虎吴浩王宇迪刘红帝华林

基于去伪加权方差最小化算法的大型复杂零部件局部配准全局方法研究被引量：1: 2024年; 以汽车飞轮壳、车身为典型代表的大型复杂零部件机器人加工质量高度依赖于测量技术.针对现有点云配准算法难以抑制由于结构偏差、余量分布不均和各种测量固有缺陷所引起的匹配偏差问题,本文围绕局部配准定位全局的思路,提出一种去伪加权方差最小化(DPWVM)算法用于点云精配准.建立自适应比例因子调节的权重函数,区分结构偏差点云和其他异常点云,从而对每个点对距离施加合理权重,以降低结构偏差点云对配准精度的影响.进一步,统一点到点距离和点到面距离,建立自适应协调距离,以提升算法收敛稳定性.本文所提算法在汽车飞轮壳局部配准定位全局的过程中可有效提高配准精度并抑制匹配倾斜,相比于ICP、VMM算法,绝对定位精度分别提升18.9%和66.7%,匹配倾斜抑制程度分别提升25.9%和85.3%,与WPMAVM算法相比,收敛稳定性进一步提高.此外,本文所提方法仅需单次数据采集即可有效配准定位,极大地提高了配准效率.; 吴浩吴浩华林朱大虎

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朱大虎