王寅秋
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 线性多智能体系统在固定和切换拓扑下的领航跟随控制被引量：3
- 2013年
- 研究线性多智能体系统的领航跟随一致性问题.假设每个多智能体系统只能得到其邻域的输出测量信息,在此条件下,讨论多智能体在有向固定网络拓扑和无向切换网络拓扑两种情况下的一致性问题.针对这两种情况,提出含有一种分布式观测器的一致性控制算法.应用Lyapunov稳定性理论证明了若单个多智能体系统是可镇定和可检测的,且网络连接拓扑只需满足简单的结构,则系统能够达到领航跟随一致性.仿真结果验证了理论分析的正确性.
- 宋莉伍清河王垚王寅秋
- 关键词：多智能体系统代数RICCATI方程
- 切换拓扑一阶积分器网络量化趋同控制被引量：2
- 2013年
- 针对数字信道中传输的是经过量化和编码后的数据,研究了切换拓扑情况下连续时间一阶积分器网络中的量化趋同问题.通过均匀量化器,每个智能体将量化后的状态传输给邻居,并利用所得信息设计协议,实现量化趋同.在所提出的量化趋同协议下,所有状态将在有限时间内进入包含状态均值的量化层中.特别地,对于通信拓扑是时不变的情况,给出了实现量化趋同所需时间的上界.仿真结果验证了所提出算法的有效性.
- 王垚伍清河王寅秋
- 关键词：多智能体系统
- 高阶多智能体网络在固定和动态拓扑下的一致性分析被引量：5
- 2012年
- 针对已有的一阶有向网络一致性分析结果在高阶网络的应用问题,从图论角度入手,给出了高阶多智能体网络一致性分析的新结果。通过模型变换,在一定条件下,将个体动态为高阶积分器模型的有向网络的系统矩阵变换为具有零行和的Metzler矩阵。由此采用图论、非负矩阵理论和控制理论工具,将一阶有向网络的一致性分析结果拓展到了高阶情况。针对固定拓扑,分别给出无领航和领航—跟随两种情况下的一致性条件及一致状态。并且证明动态拓扑情况下,在有限的拓扑切换时间间隔内,若有向图联合具有生成树,则整个闭环动态网络实现渐近一致。仿真实例和多车辆编队控制仿真验证了分析结果的正确性。
- 于镝伍清河王寅秋
- 关键词：自动控制技术一致性动态拓扑
- 高阶有向积分器网络的包含控制被引量：2
- 2013年
- 研究高阶固定有向积分器网络的包含控制问题.针对静止和运动的领导者,分别为跟随者提出了不同的控制协议.领导者是静止的情况下,应用拉普拉斯变换终值定理提出线性控制协议,驱使跟随者渐近进入由多个领导者所构成的静态凸包中;领导者是移动的情况下,提出非线性控制协议,以保证跟随者能够渐近进入由多个领导者所构成的动态凸包中,并使跟随者一直保持在该凸包中,同时提出了能够达到这一目标的充分条件.仿真结果验证了该理论分析的正确性.
- 王寅秋伍清河王垚
- 关键词：高阶系统
