麻彦轩
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京长城航空测控技术研究所更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 基于无损切换的无人机自主空中加油技术研究
- 2015年
- 提出了基于无损切换的无人机自主空中加油解决方案,建立了包括无损切换的双目视觉传感器、激光测距传感器以及扰动影响的无人机和硬式加油管的仿真系统;研究了近距离逼近与自动对接阶段的无损切换算法,双目视觉特征点识别与位姿估计算法,双目视觉测量与激光测距融合算法,分别对近距离逼近与自动对接阶段的位姿测量进行了仿真验证。结果表明,本技术方案可实现近距离逼近和自动对接的相对位姿精确测量,且具有较强的实时性、准确性和鲁棒性,保证了自动空中加油的平稳跟踪引导和自动对接。
- 杨超麻彦轩甘志超张卫攀
- 关键词：无人机自主空中加油位姿估计双目视觉多传感器融合
- 双视场无损切换成像系统设计
- 2016年
- 为实现无人机自主空中加油在近距离逼近阶段的快速跟踪引导及自动对接阶段的高精密测量,针对12:1缩比的无人机自主空中加油的仿真系统,设计了一套双视场无损切换的立体视觉成像系统。该成像系统采用独立光学系统结合光电信号切换的模式,组成两组双目立体视觉,采用平行光管法对光轴平行性校准,完成装调,使两组双目立体视觉光轴的平行性误差不大于0.05 mrad。设计了快速无损切换算法,测试表明,双视场无损切换成像系统的视场切换时间只有几个毫秒,是机械式切换的1%左右。试验验证双视场无损切换成像系统技术方案可行,能满足无人机自主空中加油12:1缩比的仿真系统的要求。
- 麻彦轩康占祥甘志超杨超张卫攀
- 关键词：无人机自主空中加油成像系统
- 用于空中加油的激光测距与双目视觉融合算法被引量：2
- 2020年
- 依据空中加油自动对接阶段的高精密测量需求,设计了双目视觉与激光测距融合的测量系统。分别分析了双目视觉与激光测距的误差和系统实时性,采用二维摆镜结合激光测距机测距,解决多传感器融合的时滞问题。并提出数据融合算法,利用双目视觉粗测的三维信息,调整摆镜使激光测距机精测距离,依据光路进一步修正该距离值,再依据空间几何关系修正双目视觉光轴方向的测量值,从而获取高精度的三维信息。多次试验结果表明:设计的融合算法能够使测量精度提升到10 mm/20 m,极大提高了自动对接的可靠性,为空中加油自动对接提供了一种新的高精度测量方法。
- 李巍麻彦轩甘志超袁秀志
- 关键词：空中加油双目视觉激光测距
- 硬式空中加油相对位姿视觉测量技术研究
- 2020年
- 依据双目视觉的硬式空中加油精确测量需求,提出了一种硬式空中加油的伸缩管和受油口之间相对位姿测量方案。针对标志图像易遮挡问题,在受油口附近布置呈等腰梯形分布的标志图案,建立重构误差平方和最小的图像空间误差目标函数完成姿态估计,求取标志图案两腰延长线交点解算受油口中心位置;针对伸缩管的变形及无同名匹配点问题,提出用柱体轮廓线投影方法求取伸缩管轴线方程,进而求取姿态。最后在1∶1验证平台对该方案进行多次试验验证,结果表明本方案可实现对伸缩管与受油口的相对位姿精确测量,其相对姿态误差优于1°,相对位置误差优于10 cm。该方案首次提出对伸缩管位姿的测量,且可解决易遮挡、伸缩管变形和无同名匹配点问题,其精度满足硬式空中加油自动对接性能要求。
- 麻彦轩甘志超
- 关键词：双目视觉位姿测量
