刘昶
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：中国矿业大学环境与测绘学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏高校优势学科建设工程项目更多>>
- 相关领域：天文地球理学一般工业技术矿业工程更多>>
- 基于概率积分法的多维参数预计实验被引量：2
- 2016年
- 提出了一种基于约束规则的多维参数优选来实现高精度预计的方法,通过偏差值、相对偏差值等指标加以评价。实验证明:采用多维参数进行预计是可行的,而且较于使用定维参数进行预计,其预计精度得到一定程度的提高。
- 李磊王坚刘昶
- 关键词：概率积分法
- Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法
- 2016年
- 针对磁力计易受干扰和陀螺仪易漂移的问题,使用扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)融合多源传感器进行定向。利用基于四元数的EKF,在当地磁场和重力加速度的基础上融合加速度计、陀螺仪和磁力计观测信息,并通过自适应算法构建过程噪声向量和观测噪声向量的协方差矩阵以解决载体运动和周围磁场干扰对重力和地磁场观测值的影响。实验结果表明,该算法可以有效地减弱陀螺仪漂移和磁场对定向的干扰,获得更加精确和稳定的航向角信息。
- 赵文晔高井祥刘昶
- 关键词：四元数扩展卡尔曼滤波协方差矩阵
- 一种GPS辅助的低精度捷联惯导动态对准方法
- 2016年
- 针对低精度SINS的陀螺不能辨识地球自转角速度,难以完成自对准的问题,该文引入GPS的位置观测信息利用5级-CKF简化算法辅助低精度SINS完成初始对准;因为低精度SINS粗对准给出的初始姿态质量很差,不满足小失准角的条件,所以必须采用大失准角非线性误差模型和非线性滤波方法。该文提出5级-CKF算法,并在系统模型噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,对5级-CKF算法进行简化,其需要在kalman滤波的基础上利用5级容积采样点对非线性状态方程的状态及其方差进行预测。设计仿真实验验证了该方法的有效性,并分析了大失准角情况下载体运动状态对航向角估计的影响。
- 刘昶王中元邓海峰姚荣景
- 关键词：SINSGPS
