宋洪刚
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：河海大学能源与电气学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金江苏省重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术更多>>
- 仿生柔性并联机器人的逆运动学与优化设计被引量：1
- 2013年
- 提出一种绳索驱动的柔性仿人头颈并联机器人,其基座和动平台由3根绳索和1个压缩弹簧连接.采用压缩弹簧模拟人的颈椎作为并联机器人的支撑脊柱,以绳索模拟人颈部肌肉对机器人进行驱动控制.将作用在动平台上的外力等效为动平台中心的矢量力和力矩,基于力和力矩平衡条件,结合压缩弹簧侧向弯曲方程,解得机器人的逆运动学模型.为了使绳索驱动力最小,以绳子拉力的最小平均值和最小-最大值为优化目标,基于非线性最优化拟牛顿算法对绳索在基座及动平台上端点位置进行了优化设计.仿真结果验证了并联机构逆运动学模型和优化方法的正确性和可行性.
- 孙黎霞宋洪刚高丙团汤奕
- 关键词：并联机器人逆运动学优化设计
- 发电机励磁系统参数辨识扰动信号与辨识精度分析被引量：2
- 2013年
- 为提高发电机励磁系统参数辨识精度,以MEC3300T型励磁系统为例,提出分别采用伪随机信号和阶跃信号作为扰动信号,利用混沌遗传算法对励磁系统的参数进行辨识,分析了不同的采样频率下不同扰动信号与参数辨识精度的关系及在相同的采样频率下不同信噪比的扰动信号对参数辨识精度的影响。结果表明,采用PRBS信号作为扰动信号时,辨识结果的相对误差随着采样频率的改变有一定的波动,而STEP信号为扰动信号时辨识结果的相对误差相对稳定;同一采样频率下,采样PRBS与STEP信号辨识结果的相对误差均随信噪比的增加呈指数增长。
- 孙黎霞宋洪刚龚成亚马骙军
- 关键词：励磁系统扰动信号混沌遗传算法
