刘维惠
- 作品数：3 被引量：20H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于混合地图的护理机器人室内导航方法被引量：5
- 2018年
- 护理机器人在室内三维结构化环境下进行导航时,面临着三维建图计算量大且地图中缺乏语义信息的缺点。提出了基于点和平面特征的混合地图构建方法,结合点和平面在地图构建中的优势,并基于该混合地图搭建室内导航系统。首先,快速地提取特征点和特征平面,使用解释树的方法进行数据关联,并使用平滑建图工具构建因子图,进行机器人位姿和路标的联合优化,改进并更新混合地图。然后,搭建室内导航系统,实现了三维障碍物检测、路径规划与运动控制。最后,在走廊环境下进行了室内导航实验,并以由激光雷达构建的二维栅格地图为参考,分析了地图构建效果和机器人定位精度,证明了基于混合地图的室内导航系统在室内结构化环境下的优势。
- 张立志陈殿生刘维惠
- 关键词：护理机器人室内导航数据关联障碍物检测路径规划
- 利用示教学习的移动机械臂轨迹避障算法被引量：2
- 2018年
- 为了提高服务机器人的环境适应性和减轻操作者的控制负担,本文提出了一种利用示教学习的轨迹修正算法。利用动态动作基元模型,生成与示教轨迹形状相似的新轨迹。进而提出改进的距离加权k-近邻算法,实现移动机械臂末端轨迹形状的局部修正。本文设计了避免相邻有效训练数据丢失的在线更新方法,并在人机交互系统上进行避障和实时性测试。实验结果证明了本文提出的轨迹避障算法具有对新任务的适应能力,不同场景下的避障决策能力和在线修正能力,从而保证友好、流畅的人机交互过程。
- 刘维惠陈殿生张立志
- 关键词：服务机器人移动机械臂在线修正K-近邻算法
- 人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法被引量：13
- 2016年
- 针对日常生活中多障碍物环境下的服务机器人机械臂轨迹规划问题,提出了一种人机协作下的轨迹生成与修正方法.首先,基于动态动作基元(DMP)模型,设计了一个能生成与示教轨迹形状相似的路径的方法.该方法针对多自由度耦合产生的轨迹形状畸变问题,通过将3维目标点投影于示教轨迹平面,再利用罗德里格旋转公式生成3维路径,保证了生成轨迹在各个方向都具有较稳定的形状特征.其次,针对存在多种形状障碍物的复杂操作环境,提出了通过插入交互点对轨迹形状进行修正的方法.并采用双抛物线插值算法使修正后的轨迹平滑.最后,基于人机协作的思想,在ROS(robot operating system)环境下搭建一个交互界面.从而操作者能够直观地辅助机械臂完成无障碍物和有障碍物的情况下的末端轨迹生成和修正.实验结果验证了该方法的直观性和灵活性,该方法适用于具有多种障碍物的复杂日常环境.
- 刘维惠陈殿生张立志
- 关键词：人机协作机械臂避障人机交互界面服务机器人
