张宏静
- 作品数：3 被引量：23H指数：3
- 供职机构：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 应用激光雷达构建室内环境地图的研究被引量：13
- 2017年
- 随着激光扫描技术的发展,基于激光扫描系统的室内环境地图构建技术广泛地被运用到机器人的视觉导航中。针对当前研究中所使用的激光扫描仪体积笨重、价格昂贵,不适合小型移动机器人装配的不足,提出一种由智能小车和低成本的360°激光雷达组成的二维环境地图构建系统。系统由硬件系统和软件系统两部分组成。通过硬件系统对环境进行感知,提取周围环境特征信息,通过软件系统完成二维环境地图的实时创建,实现基于激光雷达构建室内环境地图的任务。在得到环境地图的基础上,采用最小二乘法对初始数据进行滤噪处理,以获得更为精确的环境地图。实验结果表明,本系统成本低,性能高,能精确的构建二维环境地图,并成功应用于室内小型移动机器人的视觉导航中。
- 赵建伟张宏静王洪燕高新强
- 关键词：激光雷达小型机器人地图构建
- 一种履带式移动承载平台底盘的设计与分析被引量：4
- 2017年
- 针对移动式承载平台底盘承载能力不足,爬坡性能差等问题,设计一种履带式移动承载平台的底盘。详细描述底盘机械结构关键零部件的设计过程,根据履带底盘运动学理论,对其牵引性、抗侧翻性及爬坡性能进行运动学分析,针对水平承重能力及爬坡性能进行ADMAS仿真以验证理论计算的数据。仿真结果表明:该履带底盘具有可靠的承载能力、爬坡性能良好、展开迅速,能适应多样的环境地形,可作为侦查、探测及防爆作业的搭载平台。
- 马建设张宏静陈金雷钱安张靖
- 关键词：履带底盘
- 移动机器人SLAM改进算法的分析与实现被引量：6
- 2018年
- 为解决移动机器人扩展卡尔曼滤波(EKF-SLAM)算法计算复杂、精确度不高及易受干扰的缺点,提出一种基于最优平滑滤波理论的改进同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法。详细介绍算法的改进过程,通过Matlab软件对其位置轨迹跟踪误差及标准差进行仿真分析,基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)系统的实验平台,在室内走廊进行SLAM实验以测试改进算法的效果。结果表明,改进的SLAM算法精度高、抗干扰能力强,能实现移动机器人的即时定位与地图构建。基于ROS系统的软件平台能简化开发难度,提升移动机器人的智能化。
- 付强张宏静赵建伟许书钰
- 关键词：移动机器人EKF-SLAM平滑滤波ROS
