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张键
作品数:
1
被引量:15
H指数:1
供职机构:
攀枝花学院
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发文基金:
国家科技重大专项
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
谢志江
重庆大学机械工程学院
谭兴强
攀枝花学院
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谭兴强
1篇
谢志江
1篇
张键
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1篇
2014
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风洞6_PUS并联支撑机器人运动误差建模与补偿
被引量:15
2014年
针对风洞6自由度并联支撑机器人,利用单支链D-H参数方法和摄动法建立了其运动误差模型,编写了误差模型仿真程序。根据风洞实验所需的6种典型运动模式,分析了不同模式下并联支撑机器人输出运动位姿的误差,得到了典型运动模式的误差变化规律。在风洞并联支撑机器人的构件设计和装配过程进行了针对性的误差控制,使设计和制造的并联支撑机器人精度达到了风洞实验的要求,并通过在风洞实验中嵌入与运动误差仿真类似的误差估算程序,再对风洞实验中被试模型的位姿误差进行补偿,实验证明这种方法提高了风洞实验数据的精度。
谭兴强
张键
谢志江
关键词:
机器人
并联机构
风洞
误差分析
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