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李家宇

作品数：13 被引量：10H指数：2
供职机构：常州大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：机械工程自动化与计算机技术动力工程及工程热物理更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇专利
  • 6篇期刊文章

领域

  • 4篇机械工程
  • 1篇动力工程及工...
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 8篇平移
  • 7篇并联机构
  • 6篇机器人
  • 6篇并联机器
  • 6篇并联机器人
  • 4篇动平台
  • 4篇耦合度
  • 3篇运动学
  • 2篇单输入
  • 2篇四边形
  • 2篇平行四边形
  • 2篇人机
  • 2篇无约束
  • 2篇连杆
  • 2篇机器人机构
  • 2篇机器人平台
  • 2篇法线
  • 2篇并联机器人机...
  • 2篇操作手
  • 2篇DEL

机构

  • 13篇常州大学
  • 1篇大连理工大学

作者

  • 13篇沈惠平
  • 13篇李家宇
  • 11篇邓嘉鸣
  • 9篇杨廷力
  • 8篇孟庆梅
  • 3篇朱小蓉
  • 2篇张震
  • 1篇李菊
  • 1篇许可

传媒

  • 4篇常州大学学报...
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇机械设计

年份

  • 2篇2020
  • 1篇2019
  • 4篇2018
  • 3篇2017
  • 3篇2016
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种新型低耦合并联操作手及其运动学
2018年
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构设计理论和方法,首先,提出了一种可实现SCARA运动的新型低耦合度的四自由度并联操作手CU-2PaRSS-Ⅱ,详细描述了该机构的拓扑结构;其次,计算了机构的耦合度,并建立了机构的正反解模型;然后,对该机构工作空间内的运动性能进行了分析,定量给出了机构的2个运动指标——工作空间体积和转动能力。最后,设计了该操作手样机的三维CAD模型。结果表明:该操作手比I4,Cross-Ⅳ等结构简单,但其工作空间及动平台转动能力相对较大,具有较好的开发、应用价值。
邓嘉鸣邵国为李家宇孟庆梅沈惠平杨廷力
关键词：并联机构运动学位置正解
一种三平移一转动并联机器人平台操作手
一种三平移一转动并联机器人平台操作手，包含动平台(1)、静平台(0)、两条相同的混合型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链，混合型第I支链中的第一个4R平行四边形(abcd)的短边杆一(2)，与机...
沈惠平杨廷力孟庆梅邓嘉鸣李家宇
文献传递
一种三平移一转动并联机器人平台装置
一种三平移一转动并联机器人平台装置，包含动平台(1)、静平台(0)、一条混合型支链，及两条S‑S‑R支链，主动杆一(2)的一端与一个球副平行四边形的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与机架(0)以转动副一(R<Sub>...
沈惠平杨廷力孟庆梅邓嘉鸣李家宇
文献传递
一种非完全对称新型Delta-CU并联机构的动力学分析被引量：2
2019年
针对作者提出的一种非完全对称新型三平移Delta-CU并联机构的刚体动力学性能问题,基于虚功原理建立了该并联机构的动力学模型。首先求解出主动臂、从动臂和动平台的速度与加速度;其次基于达朗贝尔定理,建立主动臂、从动臂及动平台的静力平衡方程,计算出机构运动副中的约束反力;利用虚功原理建立Delta-CU机构的动力学模型并对机构进行模态分析,得到不同振型下机构的固有频率;最后,通过算例对动力学模型进行数值计算,并与ADAMS虚拟仿真结果对比,验证了所建动力学模型的可行性和正确性。
李家宇孟庆梅邓嘉鸣沈惠平
关键词：虚功原理动力学方程并联机构
一种三平移一转动并联机器人平台装置
一种三平移一转动并联机器人平台装置，包含动平台(1)、静平台(0)、一条混合型支链，及两条S‑S‑R支链，主动杆一(2)的一端与一个球副平行四边形的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与机架(0)以转动副一(R<Sub>...
沈惠平杨廷力孟庆梅邓嘉鸣李家宇
文献传递
一种Delta变形机构及其基于工作空间分析的尺度设计被引量：6
2018年
根据基于方位特征集(Position and Orientation Characteristics,POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,提出一种Delta变形机构2-R//R//P(4R)//R茌1-RSS,记为:Delta-CU;并证明该机构能实现三平移输出运动;同时导出了其位置逆解求解方程;进一步针对动、静平台圆周半径之差(R-r)及与主动臂l1、从动臂长l2三者大小关系,分3种情况进行分析讨论,得到了在满足工作空间最大时,杆长(R-r),l1与l2之间的最佳匹配关系。Delta-CU机构具有结构简单、加工装配维修容易等优点,可替代Delta机构。文中研究为Delta-CU机构的尺寸优化、样机设计及其动力学分析奠定了基础。
李家宇沈惠平孟庆梅邓嘉鸣张震
关键词：DELTA机构位置反解
一种单输入三平移一转动并联机器人机构
一种单输入三平移一转动并联机器人机构，由动平台、静平台以及连接动平台、静平台的1条空间复杂支链和1个摆杆组成，空间复杂支链的主链上，驱动杆一的一端与静平台以转动副一连接，其另一端与平行四边形一的短边杆一用转动副二连接，其...
沈惠平朱小蓉杨廷力邓嘉鸣李家宇
文献传递
一种新型3T1R并联机构的设计及其运动学分析被引量：2
2017年
基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种新的SCARA型并联机构,分析计算出该机构的耦合度k=1。根据基于序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性。基于导出的机构的位置反解,分析了该并联机构的工作空间,分析结果表明:该机构具有全对称性,工作空间大的特点。研究结果为该机构的样机设计及应用奠定了理论基础。
张震沈惠平尹洪贺许可李家宇杨廷力
关键词：并联机构耦合度运动学分析
一种三平移一转动并联机器人平台操作手
一种三平移一转动并联机器人平台操作手，包含动平台(1)、静平台(0)、两条相同的混合型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链，混合型第I支链中的第一个4R平行四边形(abcd)的短边杆一(2)，与机...
沈惠平杨廷力孟庆梅邓嘉鸣李家宇
文献传递
一种零耦合度新型球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学被引量：2
2020年
基于方位特征方程(POC)的并联机构拓扑结构设计理论,设计了一种结构简单、零耦合度、能实现三转动(3 R)的新型球面并联机构。首先,分析计算了该机构的方位特征集(POC)、自由度(DOF)以及耦合度(k)等拓扑特性,发现该机构包含3个零耦合度的基本运动链(BKC),因此,易求得机构位置正、反解的解析解;然后,根据位置反解公式,计算分析了机构的工作空间;并基于雅可比矩阵,对机构的奇异位形进行了分析。该机构可用作机器人的肩、腕和腰等关节,或用作姿态调整装置。
沈惠平徐清王一熙李家宇杨廷力
关键词：球面机构耦合度运动学奇异性
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共2页<12>
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