毛建
- 作品数：1 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中国电子科技集团第二十六研究所更多>>
- 发文基金：江苏省科技厅基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模板识别的高精度自动定位系统被引量：1
- 2012年
- 为满足机器人辅助医疗手术中高精度自动识别物体的需要,利用Bumblebee 2摄像头拍摄图像,把黑白交互的椭圆和圆作为一个模板,用改进的角点提取方法提取出图像中的角点;在对图像进行增强之后,利用模板黑白格的几何对称性特征提取模板中的角点,然后区分出椭圆中的角点和圆中的角点,最后利用向量垂直关系提取出椭圆中的目标角点,识别出模板.通过Bumblebee 2自带的深度函数,提取模板的深度,得到模板在摄像头空间中的坐标,达到高精度自动定位物体的目的,克服传统摄像机需要标定内外参数的步骤.实验表明,定位误差在0.42 mm之内,基本上可以满足手术的要求.
- 刘荣彭艳敏唐粲毛建
- 关键词：角点机器人辅助手术
