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肖红涛

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：安徽工业大学机械工程学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇路径规划
  • 1篇机器人
  • 1篇光滑化
  • 1篇非完整
  • 1篇非完整移动机...

机构

  • 1篇安徽工业大学

作者

  • 1篇方庆琯
  • 1篇肖红涛

传媒

  • 1篇机械工程师

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
非完整移动机器人的路径光滑化研究被引量：1
2007年
针对非完整移动机器人的路径光滑问题进行了研究。在传统的路径规划研究中,仅仅考虑某一或某些性能指标,如路径最短、运行时间最少等等,这样规划出的路径存在曲率不连续现象,不能直接用于移动机器人的路径跟踪。文中利用立方螺线作为过渡曲线,对原有路径进行修正,且修正过程中考虑机器人的最小转弯半径约束以及移动机器人的非完整约束,建立的过渡曲线不仅能够保证过渡点处的曲率连续,而且能较好地逼近原有路径。文章最后针对不同初始情况进行了计算,仿真结果表明了该方法的有效性。
肖红涛方庆琯
关键词：移动机器人路径规划
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共1页<1>
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