董祺
- 作品数：6 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海理工大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统被引量：2
- 2019年
- 目的为了实现上肢康复机器人主动训练中力矩控制的精确性,设计一种基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统。方法首先利用三自由度中央驱动式上肢康复机器人实验平台建立由运动意图采集模块和伺服力矩控制模块组成的力矩交互系统;再通过建立上肢动力学模型提出上肢助力训练算法;最后通过力矩响应实验、运动意图检测实验。结果依据在一定电流输入范围内,输出力矩能够保持稳定,验证了基于直流伺服电机实现助力训练方法的可行性。采用伺服力矩控制模块在目标力矩设定后,输出力矩在1 ms时间内能够达到设定的目标值并能够保持稳定,目标力矩响应的实时性良好,由此可以得出力矩交互控制方法达到了人机力矩交互稳定的结果。结论采用上肢康复机器人力矩交互控制方法可以在主动训练中实现较为精确的力矩控制。
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- 关键词：力矩控制直流伺服电机
- 电源锁死和唤醒电路及电源模块
- 本发明涉一种电源锁死和唤醒电路，设置在电源模块中，使用者通过一个开关便可实现电源锁死和唤醒两种效果。在电源电路上电时，使用者通过按下开关S1_KEY，Power_KEY检测端检测到从高电平到低电平的跳变，进而MP2303...
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- 文献传递
- 直流电机调速控制系统及其速度检测方法
- 本发明提供了一种直流电机调速控制系统，包括：有刷直流电机，设置在轮椅上；电源，对有刷直流电机供电；电流‑电压转换器，与有刷直流电机连接，用于将流经有刷直流电机的脉动电流转换成脉动电压；滤波放大电路，与电流‑电压转换器连接...
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- 文献传递
- 家用型索控式上肢康复训练机械手臂
- 本发明涉及一种家用型索控式上肢康复训练机械手臂，肘关节通过肘关节夹具与上臂杆形成转动连接，肩关节通过肩关节中轴与过渡板形成转动连接；肘关节夹具内装有肘部轮<Image file="DEST_PATH_IMAGE002.G...
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- 基于无速度传感器的电动轮椅控制器的研究被引量：1
- 2019年
- 世界上数以百万计的人患有重度运动功能疾病,如脑卒中、脊椎损伤、肌萎缩侧索硬化症等[1]。另外每年新增因车祸、工伤和其他意外下肢伤残者数字也很庞大[2]。而电动轮椅作为老年人、残疾人的辅助出行工具,其在行驶过程中精确定向控制方法的研究显得尤为重要。
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- 关键词：轮椅控制器传感器肌萎缩侧索硬化症脊椎损伤
- 一种上肢康复机器人的力矩控制系统设计
- 2017年
- 针对目前上肢康复机器人的输出力矩控制不便的问题,设计了一种基于磁粉离合器的力矩控制系统,并给出了相应的驱动电路。磁粉离合器能根据驱动电路的驱动电流输出相应的传递力矩,进而可以控制上肢康复机器人的输出力矩。经应用表明,该系统控制简便、安全性高,符合不同康复训练模式下对输出力矩的要求,为实时控制康复机器人的输出力矩提供了可行性验证。
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- 关键词：上肢康复机器人磁粉离合器驱动电路
