韩帅涛
- 作品数：6 被引量：84H指数：5
- 供职机构：军械工程学院更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计被引量：5
- 2013年
- 针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,设计了一种新型非线性PID姿态控制器。针对传统PID的不足,通过引入两个跟踪微分器以及误差反馈的非线性组合构成非线性PID,并结合简化的小型四旋翼飞行器数学模型,提出了一种基于新型非线性PID姿态控制方法。仿真结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性、抗干扰性以及良好的滤波性能,系统具有良好的动态和稳态性能。由于保留了传统PID优点,设计简单,对实际工程具有较大的指导价值。
- 李杰齐晓慧韩帅涛
- 关键词：非线性PID跟踪微分器
- 基于BP神经网络的自适应自抗扰控制及仿真被引量：34
- 2013年
- 针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在"总和扰动"估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO的意义,剖析了ESO的结构,利用BP神经网络在线调整ESO参数并将这个自适应ESO嵌入到ADRC.仿真结果表明,改进的ADRC较常规ADRC具有扰动估计精度更高、控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强的优点。
- 齐晓慧李杰韩帅涛
- 关键词：自动控制技术BP神经网络
- 小型四旋翼无人机飞行控制系统设计与实现被引量：7
- 2014年
- 为进一步深入研究和开发小型四旋翼无人机搭建飞行控制实验系统,从硬件设计、软件开发和系统调试与飞行试验3个方面对搭建的小型四旋翼无人机飞行控制系统进行较为详细地阐述。飞行试验表明:所设计的飞行控制系统初步实现了对机体姿态的有效控制,为进一步研究自主飞行奠定了基础。
- 李杰齐晓慧韩帅涛刘星海
- 关键词：飞行控制系统硬件设计软件设计系统调试飞行试验
- 基于GA-Vague-PID的小型四旋翼飞行器姿态控制方法被引量：3
- 2013年
- 针对小型四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出了基于GA-Vague-PID的姿态控制方法。建立了小型四旋翼飞行器数学模型,引入遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和Vague技术,通过GA对模糊控制规则离线优化,利用基于Vague集相似度量推理在线调节PID参数,进而提出GA-Vague-PID控制方法并运用于小型四旋翼飞行器姿态控制。仿真结果表明,该控制方法在控制性能和适应能力上都优于传统PID。
- 李杰齐晓慧韩帅涛
- 关键词：遗传算法
- 基于自抗扰技术的四旋翼姿态解耦控制方法被引量：30
- 2013年
- 针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,基于姿态非线性耦合数学模型,设计了一种自抗扰姿态控制器。引入自抗扰控制技术,介绍了自抗扰控制器结构,包括安排过渡过程,扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈。针对模型非线性耦合特点,介绍了多变量系统的自抗扰解耦控制原理,并设计了一种自抗扰姿态解耦控制器。基于Simulink搭建仿真模型进行了仿真。参数整定及仿真结果表明,所设计自抗扰控制器具有强鲁棒性、抗干扰性,系统具有良好的动态性能和稳态性能,对非线性耦合系统能有效地控制。
- 李杰齐晓慧韩帅涛
- 关键词：自抗扰控制器SIMULINK
- 四种先进PID控制方法及性能比较被引量：5
- 2012年
- 针对常规PID参数固定,使得应用范围受到限制的问题,研究四种先进PID控制方法。在常规PID基础上,分别引入模糊技术、Vague技术以及遗传算法,提出Fuzzy-PID、Vague-PID、GA-Fuzzy-PID、GA-Vague-PID控制方法并对其控制性能进行比较。在介绍常规PID的基础上,引入智能技术,在线实时调整PID的三个参数,即自适应PID。利用模糊控制对被控对象模型精度要求不高且鲁棒性高、解耦性强的优点,构成Fuzzy-PID;基于Vague集相似度量的近似推理更符合实际,易于得到控制量,便于工程实践,构成Vague-PID;利用遗传算法(Genetic Algorithms,简写成GA)实现对模糊控制规则的整定,构成GA-Fuzzy-PID、GA-Vague-PID。给出上述四种自适应PID设计方法,并从理论上进行分析比较,指出各自优缺点。仿真结果表明:上述自适应PID较常规PID上升时间短、响应速度快;引入GA整定后的GA-Fuzzy-PID、GA-Vague-PID分别比未引入GA的Fuzzy-PID、Vague-PID上升时间短、响应速度快。
- 李杰齐晓慧韩帅涛
- 关键词：自适应PID模糊控制遗传算法性能比较
