马文涛
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
- 供职机构：重庆交通大学机电与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：重庆市教育委员会科学技术研究项目国家自然科学基金重庆市高等教育教学改革研究项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种面向《工业机器人》课程的联合仿真平台开发
- 2016年
- 围绕《工业机器人》课程教学过程中存在的几个突出问题,研究开发了ADAMS/Simulink联合仿真平台。利用MATLAB/Simulink软件对机器人进行关节轨迹规划和虚拟样机的实时控制,利用ADAMS软件对所建立的机器人模型进行动力学分析,有效地将轨迹规划、动力学和机器人控制等基础知识进行了关联,充分调动学生的积极性和创新性。
- 马文涛张霞陈仁祥董绍江陈里里钱蕾
- 关键词：工业机器人联合仿真
- 穿戴式步行辅助机器人控制方法研究进展被引量：1
- 2016年
- 随着中国人口老龄化进程的飞速演变,老年人群体利用机器人技术进行日常步行活动的需求日益增大。穿戴式步行辅助机器人根据用户体能进行主/从运动辅助(据需辅助)的功能特性与人们的生理需求相匹配,对改善机械系统的柔性、亲和力及友好感具有促进作用。针对步行运动的据需辅助问题,以实现主/从柔性辅助为目标,提出并构建一种髋关节中枢模式发生器(CPG)控制和膝关节分级阻抗控制相结合的新型Hybrid控制方法,研究主/从辅助模式决策及柔性转换机制、膝关节分级阻抗控制切换及其稳定性、以及Hybrid控制理论的据需辅助效应,为穿戴式步行辅助机器人技术的研究与发展提供新的思路。
- 张霞钱蕾马文涛罗天洪
- 关键词：机器人控制
- 仿人运动辅助控制方法
- 2017年
- 引入仿生运动控制理论解决穿戴式机器人在运动辅助过程中的主/从运动问题,探索一种基于CPG的人机交互技术和传统控制理论相结合的新型仿人运动辅助控制方法。首先,采用中枢模式发生器CPG数学模型作为机器人的关节轨迹生成器,由CPG完成人机交互力矩和关节目标角度的输入输出变换;其次,采用PD控制实现对目标轨迹的跟踪控制。通过膝关节运动辅助实验验证了控制方法的有效性和可行性。结果表明,穿戴式辅助装置的行为模式能够进行主从运动转换;控制方法对节律运动具有明显的辅助效果;该控制方法较传统阻抗控制在协调性、辅助效果及柔性方面具有显著优越性。
- 张霞马文涛罗天洪陈仁祥桥本稔
- 关键词：中枢模式发生器人机交互
