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保仓理美

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：福井大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇冗余
  • 1篇冗余机械手
  • 1篇机械手

机构

  • 1篇福井大学
  • 1篇中国矿业大学
  • 1篇上海大学

作者

  • 1篇张彤晓
  • 1篇郭西进
  • 1篇程顺足
  • 1篇宋薇
  • 1篇保仓理美

传媒

  • 1篇机械工程学报

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于形状变化的冗余机械手可操作性分析被引量：2
2011年
受冗余机械手的可操作性理论和可操作性椭圆的启发,提出形状变化可操作性理论和形状变化可操作性椭圆。可操作性表示了冗余机械手在形状给定的前提下,它的每一个关节产生速度的性能;形状变化可操作性表示了当冗余机械手的手臂末端被给定任务时,其余中间关节产生速度的性能,即是形状变化性能,手臂末端执行给定的任务,如轨道追踪,因此不具备形状变化可操作性。对可操作性椭圆和形状变化可操作性椭圆进行比较和分析。通过对七关节机械手在二维平面内的轨道追踪和障碍物回避的实例分析、以及对三维空间内的不同姿势(即不同形状)下的七关节机械手所对应的不同形状变化可操作性椭圆的比较分析,能够认识到形状变化可操作性理论的提出对于评估和设计冗余机械手的结构和形状有着重要的实际意义。
张彤晓程顺足见浪護保仓理美宋薇郭西进
关键词：冗余机械手
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共1页<1>
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