萧伟
- 作品数：2 被引量：14H指数：1
- 供职机构：清华大学计算机科学与技术系更多>>
- 发文基金：清华大学自主科研计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人灵巧手的触觉分析与建模被引量：13
- 2013年
- 为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的"模型袋"描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空间中建立了触觉时间序列与模型族之间的对应关系.通过对带有触觉阵列传感器的灵巧手系统进行实验,验证了本文提出的方法不仅可以准确精炼地描述同类目标物体触觉信息的动态过程,还可以建立对不同类型目标物体的综合描述,为在特征空间内进行多模态信息融合提供支撑.
- 萧伟孙富春刘华平
- 关键词：灵巧手触觉
- 机器人灵巧手的信物融合被引量：1
- 2013年
- 信物融合在机器人应用中具有重要作用,其关键技术支撑是多模态信息融合技术。该文分析了机器人灵巧手系统中广泛应用的触觉模态和深度模态的特点,采用隐层空间的思想建立了单一模态的动态模型;针对传统Bayes融合在机器人应用中出现的联合似然易受到不准确似然影响的问题,根据单一模态动态模型的特点,提出了一种具有信任度评价的Bayes多模融合策略。它可以根据当前结果更新信任度评价函数,修正原始不准确似然,动态改善融合策略的适应性和准确性。实验结果表明:该方法可以克服单一模态决策的不足,有效利用多模异构信息的优点进行可靠的融合决策,分类正确率较传统Bayes融合有显著提高。
- 萧伟孙富春刘华平黄诚
