王思凯
- 作品数：8 被引量：12H指数：1
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划被引量：12
- 2017年
- 针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱动函数,利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真;搭建单腿实验平台,进行实验验证,依据得到的动态特性,分析步态规划的准确性及合理性,为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。
- 高炳微王思凯高元锋
- 关键词：运动学分析
- 足式机器人腿部液压驱动回路系统
- 本实用新型涉及一种足式机器人腿部液压驱动回路系统，该液压系统主要包括油箱、液压泵、滤油器、伺服阀、液压缸、节流阀、单向阀、卸荷阀、溢流阀、冷却器、测量计、压力传感器、蓄能器，由它们分别组成进油回路、回油回路、卸荷回路和调...
- 高炳微王思凯任东一
- 文献传递
- 一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法
- 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法，该方法包括PID神经网络解耦控制、神经网络模型参考解耦控制和预测控制。步骤为：设定好系统无耦合情况下的参考模型，然后训练神经网络控制器，使系统的输出能够跟随参考模型的输...
- 高炳微高元锋王思凯
- 文献传递
- 一种对电液伺服系统的位置和力信号的协同控制方法
- 本发明属于电液伺服系统控制领域，涉及到一种电液伺服系统力/位协同控制方法。该方法实施过程中先通过对电液伺服系统的阀控缸在工作过程中的位置输出信号和力输出信号进行分析，采用在位置控制的基础上增加力的外环控制做为前馈补偿，并...
- 高炳微王伟王思凯
- 文献传递
- 一种液压驱动关节型足式机器人关节间解耦控制方法
- 一种液压驱动关节型足式机器人关节间解耦控制方法，将机、液共同耦合作为液压驱动关节型足式机器人耦合行为进行研究，建立机器人腿部关节间的耦合模型；计算腿部关节各支路的耦合度，研究液压驱动关节型足式机器人关节间的耦合特性；根据...
- 高炳微王思凯任东一
- 文献传递
- 面向复杂地形的四足机器人运动规划方法
- 本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人足端的位置传感器感知摆动腿落地；根据摆动腿落地生成的落脚点相对于其余三个支撑腿落脚点位置计算出当前支撑腿足端所处的地形参数；根据得到的地形参数调整四足机器...
- 邵俊鹏王思凯高炳微
- 文献传递
- 一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法
- 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法，该方法包括PID神经网络解耦控制、神经网络模型参考解耦控制和预测控制。步骤为：设定好系统无耦合情况下的参考模型，然后训练神经网络控制器，使系统的输出能够跟随参考模型的输...
- 高炳微高元锋王思凯
- 文献传递
- 液压四足机器人对角步态联合仿真及关节稳定性控制研究
- 步态规划对于液压四足机器人在复杂环境中稳定行走起着主导性作用，影响了机器人许多重要的方面，包括机器人的稳定性、功耗和环境适应性等。然而在步态的分类中，对角步态作为一种典型的动步态，在速度方面具有一定的优势，因此吸引了国内...
- 王思凯
- 关键词：运动学模型模糊PID控制
