王晓东
- 作品数：9 被引量：32H指数：4
- 供职机构：西南交通大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电气工程更多>>
- 强化学习的地–空异构多智能体协作覆盖研究被引量：7
- 2018年
- 以无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)和无人车(unmanned ground vehicle,UGV)的异构协作任务为背景,通过UAV和UGV的异构特性互补,为了扩展和改进异构多智能体的动态覆盖问题,提出了一种地–空异构多智能体协作覆盖模型。在覆盖过程中,UAV可以利用速度与观测范围的优势对UGV的行动进行指导;同时考虑智能体的局部观测性与不确定性,以分布式局部可观测马尔可夫(decentralized partially observable Markov decision processes,DEC-POMDPs)为模型搭建覆盖场景,并利用多智能体强化学习算法完成对环境的覆盖。仿真实验表明,UAV与UGV间的协作加快了团队对环境的覆盖速度,同时强化学习算法也提高了覆盖模型的有效性。
- 张文旭马磊贺荟霖王晓东
- 1D CNN和LSTM高速列车横向稳定性状态识别研究被引量：8
- 2020年
- 高速列车横向稳定性对列车的行车安全有重大影响,针对列车高速运行时出现的小幅蛇行和蛇行失稳问题,提出基于1D CNN和LSTM的识别方法。以高速列车构架横向加速度信号为研究对象,通过1D CNN自适应地对信号进行特征提取,避免手动提取特征的局限性,经1D CNN提取的特征信号作为LSTM的输入,充分利用LSTM学习加速度信号时间维度上的信息,最后通过全连接层输出识别结果。实验结果表明:基于1D CNN和LSTM的方法能准确识别小幅蛇行、蛇行失稳和正常状态,3种状态的识别率均为100%。
- 王晓东王晓东宁静
- 关键词：高速列车
- 基于事件驱动的多智能体强化学习研究被引量：8
- 2017年
- 本文针对多智能体强化学习中存在的通信和计算资源消耗大等问题,提出了一种基于事件驱动的多智能体强化学习算法,侧重于事件驱动在多智能体学习策略层方面的研究。在智能体与环境的交互过程中,算法基于事件驱动的思想,根据智能体观测信息的变化率设计触发函数,使学习过程中的通信和学习时机无需实时或按周期地进行,故在相同时间内可以降低数据传输和计算次数。另外,分析了该算法的计算资源消耗,以及对算法收敛性进行了论证。最后,仿真实验说明了该算法可以在学习过程中减少一定的通信次数和策略遍历次数,进而缓解了通信和计算资源消耗。
- 张文旭马磊王晓东
- 关键词：多智能体收敛性
- 基于Sage-Husa方法的旋翼姿态控制被引量：1
- 2015年
- 针对传统IMU传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题,在分析陀螺仪噪声特性并建立基于ARMA模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上,将基于Sage-Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法,增强姿态解算系统的自适应性。为提高Sage-Husa算法容错性能,提出一种加速度计可信性条件,根据总加速度与重力幅值、方向上的差异来判定是否进行姿态融合。在基于ARM Cortex M4内核的嵌入式系统上实现姿态解算和姿态控制系统,在自制四旋翼飞行器半实物仿真平台上进行的实验结果表明,以上方法降低了姿态静态及动态解算误差,提高了姿态系统状态的跟踪性和适应性,满足复杂运动环境下姿态控制的需求。
- 王晓东马磊韦宗毅
- 关键词：卡尔曼滤波姿态解算自适应
- 变电站巡检机器人组合导航实验被引量：6
- 2015年
- 巡检机器人应用于变电站的巡检工作,可提高变电站的智能化程度。导航和控制是机器人自主运行的重要组成部分,利用信息融合技术可在一定程度上弥补单个传感器在精确度和稳定性方面的缺陷,提高系统实用性。设计了系统的硬件平台以及相应的Kalman组合导航滤波算法,并进行了测试,结果表明,通过对GPS和INS进行信息融合,可提高导航的稳定性。
- 李应马磊王晓东向光海
- 关键词：巡检机器人组合导航卡尔曼滤波
- 用于永磁同步电动机的滑模观测器分区估算研究
- 2012年
- 本文针对永磁同步电动机的无位置传感器控制系统,设计了一种滑模变结构观测器。该观测器对参数不确定和扰动具有很强的鲁棒性,另外具有采用分扇区估算的方式,将转子位置角从反正切周期π转化到转子周期2π,便于转子位置反馈与矢量控制法的统一。最后在Matlab/Simulink上进行仿真实验,验证了分扇区滑模观测器的良好的观测性能。
- 邓文华关振宏王晓东
- 关键词：永磁同步电动机无位置传感器
