方斌
- 作品数：6 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于Pro/E和ADAMS的水下机器人设计方法研究被引量：1
- 2013年
- 在传统的ROV(Remotely Operated Vehicle)设计中,计算重量、排水量、浮性、稳定性等内容贯穿整个设计过程,工作量较大。采用Pro/E与ADAMS联合仿真的方法,简化了ROV平衡设计中的反复计算,使设计中的变动能够直观地在ROV性能上表现出来。以某型ROV为例,采用该方法进行仿真分析和实例验证,证明了改进方法的有效性。
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- 关键词：水下机器人PROADAMS
- 一种小型水下电动机械手
- 本发明涉及微小型水下机器人作业领域，具体的说是一种可以安装在水下机器人上用于实现水下异物打捞等功能的小型电动水下机械手。包括电机安装套筒、连接套筒、从动轴安装套筒及夹爪支座，电机安装套筒安装有直流电动机和行星减速器，连接...
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- 文献传递
- 一种核电站微小型作业水下机器人
- 一种核电站微小型作业水下机器人，它包括水下机器人本体和岸上控制系统两部分，其中本体的水平和垂直方向上分别安装有两枚推进器，前部右侧安装深度计，前方底部安装机械手，顶部安装声纳，控制舱安装在本体中后部，外舱通过透明玻璃罩密...
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- 文献传递
- 基于概率迭代匹配的水下机器人定位算法被引量：1
- 2014年
- 该文针对水下机器人在核电站水池中的位置估计问题,提出基于扫描声呐的概率迭代匹配定位算法进行机器人水下定位。首先分析了扫描声呐的信号特征,对声呐信号进行预处理的方法,通过阈值去噪、距离限定和减少采样来降低信号干扰和剔除多余数据,提高计算效率。然后针对声呐量测存在较大噪声的问题,提出基于概率迭代匹配的算法。利用马氏距离计算声呐扫描图与核电站水池环境地图之间的最近匹配点,同时通过置信度提高匹配的精度,以寻优迭代估计得到水下机器人的绝对位姿。与传统的最近点迭代算法的仿真比较表明该算法提高了水下机器人的估计精度。最后,通过水池实验验证了该算法的有效性。
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- 关键词：声呐水下机器人
- 基于可视化技术的核电站水下机器人地面站设计被引量：1
- 2013年
- 针对当前水下机器人地面控制系统可视化程度低、操控不便的问题,基于可视化技术设计了一套水下机器人的岸上地面站系统。该系统可以控制水下机器人的半自主定航向和定深度航行,接受、储存、回放水下机器人拍摄的录像。采用编程技术实现三维动画空间,结合传感器回传数据控制三维动画显示,真实地反映真实世界中水下机器人的运动姿态、位置、运行状态。结合声纳成像信息、摄像机回传图像信息的综合显示,实现了微小型水下机器人的遥操作控制。
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- 关键词：可视化遥操作系统扫描声纳水下机器人地面站
- 核电站水下机器人的导航系统
- 核电站水下机器人的导航系统，包括扫描声纳、深度计、嵌入式航姿系统组成的导航传感器单元、传输传感器数据并在岸上实时接收单元、对多种传感器数据处理单元、核电站微小型水下机器人的工作环境单元、实时显示核电站微小型作业潜艇导航信...
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- 文献传递
